В области промышленной автоматизации точность повторяемости промышленных роботов является одним из ключевых показателей измерения их производительности. Этот параметр имеет решающее значение, поскольку он напрямую влияет на точность и эффективность выполнения роботом задач. Точность повторяющегося позиционирования относится к точности, которую концевой исполнительный орган робота (например, приспособление или сварочный пистолет) может достичь в одном и том же положении при многократном выполнении одной и той же задачи. Обычно этот параметр измеряется в миллиметрах или микрометрах.
Чтобы лучше понять точность повторной локализации, рассмотрим упрощенный пример. Если предположить, что роботу необходимо переместить объект из точки А в точку Б, необходимое расстояние перемещения составит 100 миллиметров. При первом движении робот, возможно, немного превысил целевую точку B на 100,02 миллиметра. Во время второго движения он, возможно, был немного короче, переместившись на 99,8 миллиметра. Таким образом, повторяющаяся точность позиционирования робота составляет 0,04 миллиметра (100.02-99.8=0.04 мм).
Факторы, влияющие на точность повторного позиционирования
1. Точность и стабильность шарнирного привода. Суставы робота обычно состоят из серводвигателей и редукторов, а точность и стабильность этих компонентов являются ключом к обеспечению того, чтобы робот мог точно контролировать свое положение.
2. Разрешение датчиков. Роботы полагаются на датчики, такие как энкодеры, для определения положения своих суставов. Чем выше разрешение датчика, тем точнее его измеренная точность положения.
3. Структурная жесткость. Если рука и суставы робота имеют высокую жесткость, они могут минимизировать деформацию во время движения, что полезно для повышения точности повторяющегося позиционирования.
4. Факторы окружающей среды. Изменения окружающей среды, такие как температура, влажность и вибрация, могут повлиять на точность позиционирования роботов.
Случай применения: линия сборки автомобильной сварки.
В автомобильной промышленности промышленные роботы на сварочной линии должны точно приваривать внешние панели кузова автомобиля к раме. Для этого типа применения обычно требуется повторная точность позиционирования в пределах ± 0,1 миллиметра, чтобы обеспечить качество и эстетику сварного шва. Например, повторяемость позиционирования сварочного робота составляет ±0,05 миллиметра, а это означает, что повторяемость положения его рабочего органа можно контролировать в пределах ±50 микрометров, что вполне достаточно для точной сварки крупных заготовок.
Напротив, если повторяющаяся точность позиционирования робота составляет всего ± 0,3 миллиметра, это может привести к значительному отклонению положения во время процесса сварки, тем самым влияя на качество сварки. Этот тип робота больше подходит для задач сборки или обработки с более низкими требованиями к точности.
Повторяющаяся точность позиционирования является не только важным параметром для измерения производительности промышленных роботов, но также определяет, в каких конкретных сценариях автоматизации производства могут применяться роботы. Высокоточное повторяющееся позиционирование позволяет роботам выполнять технологические задачи, требующие высокой повторяемости, такие как точная сборка, высококачественная сварка и т. д., играя тем самым ключевую роль в автоматизированном производстве. Поэтому при проектировании и выборе промышленных роботов точность повторного позиционирования является важным фактором, который нельзя игнорировать.