Промышленный робот оснащен приспособленной чашкой ., чтобы завершить обработку чашки всасывания, робот должен установить, когда посадить и когда размещать заготовки, что включает в себя проблему сигнала.
Мозг промышленных роботов, также известный как система управления, достигает мониторинга, контроля и обратной связи роботов в реальном времени посредством ряда различных сигналов .
Signals can be roughly divided into two categories: one is digital signals, which are characterized by being either black or white, represented by two states of {{0}} and 1, such as light switches (on=1, off=0), computer keyboard keys (press=1, release=0), as in the case о контрольной всасывающей чашке или разряде, с двумя опциями . Другой тип - аналоговый сигнал . Это непрерывно изменяющийся сигнал с бесконечными возможными значениями, такими как термометр (25 . 3 градуса /25,4 градуса ... и объем мобильного телефона (0% ~ 100% арбитральная арбитральная арбитральная арбитральная арбитральная арбитральная арбитральная арбитральная арбитральная арбитральная арбитральная арбитральная арбитральная арбитральная арбитральная арбитральная арбитральная арбитральная арбитральная арбитральная арбитральная арбитральная цена), которая может быть настройкой, может быть на регулировкам, может быть, можно регулировать, что может быть на регулировкам, которая может быть настройкой. в приложениях робота.
Сигнал проходит через внутренний и внешний контроль робота, образуя мост связи между внутренним контролем робота и внешними устройствами .
Сигнал звучит сложным, но наша конечная цель - заставить робота двигаться по мере необходимости . в процессе программирования роботов, обработка сигнала является вопросом ввода и вывода, где кокон очищается, а шелк нарисован .
сигнал выход
Выход сигнала относится к сигналам, отправленным контроллерами промышленных роботов на внешние устройства, используемые для обозначения состояния робота или выполнения конкретных операций . Эти сигналы обычно генерируются контроллерами роботов на основе логики программы и вывода на внешние устройства через платы ввода/вывода.}}}}}}}}}}}}}}}}}}}
Просто приведите пример, чтобы понять
Логический процесс действия действий всасывания:
1. Робот перемещается в назначенное местоположение . (записные пункты через подвеску для обучения)
Запустите всасывающую чашку, чтобы открыть . (робот отправляет выход сигнала, связь)
В ожидании сигнала подтверждения всасывающей чашки .
Всасывающая чашка удерживается на материале .
Робот перемещается на следующую позицию . (записные указы через подвеску для обучения)
Запустите всасывающую чашку, чтобы закрыть . (робот отправляет выход сигнала, отключен)
В ожидании сигнала подтверждения всасывающей чашки .
Роботы размещают материалы .
В программе программирования промышленных роботов вывод сигнала роботов дополнительно делится на многие типы ., принимая робота Borunte в качестве примера, для удобства пользователей мы классифицируем выход сигнала на:
Выход сигнала - сигнал Y (базовый выход)
The Y signal is the basic signal type that robots output to external devices. It can be set through the action menu on the teaching pendant, and users can choose whether to delay the output. For example, when the robot reaches the feeding point, it can control the suction action of the suction cup tool through the Y signal. The output state (on or off) of the Y signal can be set in the program, and Время задержки может быть установлено .
например:
Робот перемещается к точке кормления → выходы y1 (on) → всасывающая чашка включается, чтобы адсорбировать картонную коробку .
После полока лотка вывод Y1 (отключен) и отпустите картонную коробку, когда всасывающая чашка отключена .
Настройка задержки: во время адсорбции можно установить задержку 0 . 5 секунд (обеспечить стабильную адсорбцию перед движением).
Выход сигнала - выход платы (многосигнальный синхронный элемент управления)
Board output refers to the output of multiple signals by pointers, typically used to simultaneously control multiple external devices. For example, Y fifteen segments and Y sixteen channels can be output simultaneously. The board output can choose between IO board or M-board, where IO board is physical and M-board is virtual. The default ID for board output is 0. При использовании платы расширения необходимо выбрать соответствующий идентификатор .
Производственная линия штамповки требует сотрудничества в нескольких станциях, и робот должен одновременно запустить как штамповочную машину, так и кормление.
Приложение: Используйте вывод платы (плата IO), чтобы одновременно отправить:
Y15 (on) → запустить машину штамповки .
Y16 (tong) → фидер выдвигает новые материалы .
Плата расширения: если на производственной линии есть несколько плат IO, необходимо указать идентификатор, чтобы отличить область управления .
Выход сигнала - промежуточная переменная
The intermediate variable (M) is a virtual signal used for signal exchange between the main program and subroutines. It does not require binding external devices, but is controlled through program logic. For example, M10 can be output in the main program, while waiting for M10's signal in the subroutine. Intermediate variables are commonly used for conditional jumps and signal обнаружение .
Пошаговый процесс управления сборочной линией
Сценарий: основная программа управляет процессом сборки, а подпрограмма выполняет действие затягивания винта .
Приложение: Основная программа завершает позиционирование части → выходы M10 (Pass) → запускает подпрограмму, чтобы начать тратить .
Подпрограмма обнаруживает сигнал M10 и выполняет его . после завершения, он сбрасывает M10 (Densuncted) .
Выход сигнала - Время выходной y (включен/выключен)
Время вывод Y относится к сначала включение вывода сигнала Y, когда программа достигает этой строки, а затем автоматически отключает ее в соответствии с установленным временем . во время ожидания отключения, программа продолжит выполнять следующее действие ., например, сигнал Y может быть установлен для автоматического отстранения через две секунды.}}}}.
Сценарий управления спрей -роботом спрея: робот разбрызгивает фиксированную продолжительность времени на заготовке .
Перейти к положению распыления → Выход времени Y2 (непрерывный в течение 3 секунд) → распылительный клапан открывается в течение 3 секунд, а затем автоматически закрывается .
Программа продолжает выполнять: во время распыления робот начал переходить к следующей рабочей станции .
Вывод сигнала - выходной выход y (периодическое действие)
Результат интервала y относится к выводу сигнала Y в соответствии со временем действия установленного действия после того, как программа выполнила определенное количество раз . Например, после запуска робота пять раз он может вывести сигнал для очистки определенной области.
Выход сигнала - выходной выход M (виртуальное количество сигналов)
Интервал -выход M аналогичен результатам интервала y, но использует промежуточную переменную m ., она также может быть установлена для вывода в трех состояниях: включено, выключено или непрерывно, и количество можно сохранить через счетчик.
Случай: проверка качества и сортировка дефектных продуктов
Сценарий: запустите свет тревоги после обнаружения 5 дефектных продуктов (без непосредственного управления аппаратным обеспечением) .
Приложение: Установите результат интервала M20 (count =5, выход=ON) → Основная программа обнаруживает M20 и активирует подпрограмму тревоги .
Справочное хранилище: текущее количество дефектных продуктов все еще можно запомнить даже после сбоя питания .
Выход сигнала - EUY (европейский стандартный высокий контроль)
Сигнал EUY имеет аналогичные функции с сигналом y, но это европейский стандартный сигнал, в основном используемый в таких отраслях, как сигналы литья инъекции и кастинга . EUY, могут быть связаны с несколькими сигналами, такими как переключаемые сигналы и верхние и нижние сигналы . EUY-сигналы обычно используются в промышленных сценариях, которые требуют высокопроизводительного контроля {{4} {4} {4} {4} {4} {4} {4} {4} {4}
Эти типы выходных сигналов предоставляют богатые методы управления для программирования робота Borunte, что позволяет пользователям выбирать соответствующий тип сигнала в соответствии с конкретными требованиями работы, тем самым достигая более гибкого и эффективного управления автоматизацией .
ВХОД
Ввод сигнала относится к сигналу, отправленному с внешнего устройства или системы на контроллер промышленного робота, используемый для уведомления текущего состояния робота или изменений во внешней среде, и обычно используется для ожидания инструкций .
Это позволяет роботам регулировать свое поведение на основе изменений в внешних условиях, тем самым достигая более гибких и автоматизированных операций .
Ввод сигнала обычно передается роботу внешним датчиком для ожидания внешних инструкций ., например, когда датчик обнаруживает объект, входной сигнал будет действительным, запуская следующий шаг из выполнения программы . Кроме программа .
В фактическом использовании робота Borunte необходимо ввести из «интерфейса ожидания» учебного подвеска, чтобы найти ввод сигнала - x сигнал .
Пользователи могут выбрать ввод сигнала x и установить тип сигнала, такой как ON, ON, выключение, края поднятия или падение . Вкл/выключение, указывает на ожидание изменений внешнего сигнала включения/выключения, в то время как поднимающиеся и падающие края соответственно указывают на контроль выхода в момент нажима кнопок или выпуск {1}, например, поднимающие сигналы обычно используются для нормы. сигналы .
Например, в производственной линии автоматизации штамповки роботы ждут сигналов дверей безопасности, когда они выполняют операции загрузки и разгрузки рядом с машиной штамповки . Когда оператор открывает дверь безопасности, робот должен немедленно прекратить движение, чтобы предотвратить травму.}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}
Логика управления: дверь безопасности оснащена магнитным переключателем (обычно закрытый тип), а сигнал отключается при открытии двери (запускается падающим краем) .
Робот должен обнаружить этот сигнал и приостановить программу, пока дверь не закроется (сигнал возобновится) .
Звучит сложно, но на самом деле, вы можете понять его с большими операциями ., чтобы превратить текстовые знания в теоретические знания, вам все равно нужно использовать его на практике. Ввод и вывод этого сигнала действительно основные инструкции по программированию {{2}, если у вас есть знание о промышленных роботах, которые вы хотели бы посмотреть, чтобы свободно общаться со мной в со мной.