Как производитель, продающий промышленные роботы, я хочу сказать вам, что промышленные роботы не приходят с видением при приобретении для использования . роботов без «глаз», таких как обработка, сварка, сборка сборки, сортировка, распыление и другие ситуации. По мере того, как обучение программирования хорошо, что разработка хорошо, что разработка Рабочий процесс .
Этот тип промышленного робота является «слепой операцией», просто повторяющимися действиями в соответствии с предустановленной программой . после изменения среды или задач требуют гибкого суждения, визуальные камеры необходимы для выступления как «глаза» .
Давайте приведем пример:
Случай 1: Обнаружение и сортировку дефектов: керамические чаши с трещинами на производственной линии не могут рассматриваться как хорошие или плохие традиционными роботами . Необходимо использовать визуальную камеру, чтобы сначала сделать фотографии для идентификации дефектов (цвет, трещины и т. Д.
Случай 2: Распознавание символов: Различные спецификации картонных коробок смешаны на складе, и робот должен классифицировать их в соответствии с текстом или штрих -кодом коробок . пусть визуальная камера распознает текст или QR -код в поле, а затем определить порядок захвата или размещения .}}}}}}}}}}}}}}}}}}}
Промышленные роботы и визуальные камеры могут легко справиться с четырьмя основными функциями распознавания, измерения, позиционирования и обнаружения .
Но после всего, что было сказано, знаете ли вы, как подключить робота с камерой? Это не особенно сложно . Далее, Браун будет использовать нашу 3D -структурированную световую камеру в качестве темы, чтобы представить, как подключить глаз промышленного робота к роботу и использовать ее .
Шаг 1: Предварительная подготовка
① 3D -структурированная световая камера, питание камеры, сетевой кабель камеры .
② Подготовьте компьютер с установленным визуальным программным обеспечением и подключите мышь, клавиатуру и монитор .
③ Кронтан с монтажом камеры, винты с монтажом камеры и шайбы .
Шаг 2: Установка и фиксация камеры:
① Согласно предоставленной диаграмме монтажного отверстия камеры, установите камеру на фиксированный кронштейн . Поток установки отверстия - M6, с глубиной резьбы 9 мм .
② Убедитесь, что нижняя часть камеры находится в пределах работы сфотографированного предмета .
③ Внимание:
a . кронштейн должен быть стабильным и свободным от встряхивания, а камера и кронштейн должны быть относительно стационарными .
b . Не должно быть никаких препятствий в поле зрения камеры, чтобы предотвратить его препятствие .
c . камера должна оставаться неподвижной во время операции .
Шаг 3: Подключение к камере:
Диаграмма боковой интерфейсы и диаграмма установки камеры показаны ниже, с интерфейсом питания DC12V слева и интерфейсом Ethernet справа . 2. при подключении вставьте шнур питания в интерфейс питания камеры и кабель Ethernet в интерфейс Ethernet.}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}
3. Меры предосторожности: Совместите выступающую часть авиационной пробки с Notch от соответствующего интерфейса камеры и вставить ее, затем затяните гайку . Диаграмма подключения камеры может принять две схемы, первая, чтобы напрямую подключить камеру, а на последнем используется rouder/switch, чтобы подключить камеру, а для подключения к камере.
Шаг 4: Подключение к камере
1. Нажмите кнопку «Подключить камеру» в основном интерфейсе визуального программного обеспечения, чтобы вспять интерфейс конфигурации IP камеры .
2. Введите IP -адрес камеры, номер порта и маску подсети, а затем подключите камеру .
Шаг 5: Приобретение изображения:
1. После успешного подключения камеры, информационная панель устройства отобразит информацию об устройстве подключенной камеры .
2. нажмите «Одиночный выстрел», чтобы захватить изображение один раз, или нажмите «Непрерывный выстрел», чтобы непрерывно захватывать изображения, или нажмите «Остановить непрерывную съемку», чтобы остановить непрерывную захват .
3. После завершения сбора изображения окно отображения облаков точек покажет облако точки . В настоящее время вы можете нажать соответствующую кнопку, чтобы отобразить облако точек, карту глубины и тепловую карту .
4. Регулировка параметра:
Когда эффект сбора облаков точек не идеален, различные параметры могут быть скорректированы в панели параметров параметров .
5. Настроить следующие параметры на основе глубины цвета объекта/сцены и захваченного эффекта облака точек:
Яркость оптической проекции: повышает способность противостоять свету окружающей среды .
Время экспозиции камеры: отрегулируйте время экспозиции в соответствии с глубиной цвета сцены .
Значение усиления камеры: отрегулируйте значение усиления в зависимости от глубины цвета сцены .
Порог коррекции гамма: отрегулировать порог гамма -коррекции на основе глубины цвета сцены .
Шаг 6. Калибровка ручных глаз:
После установки и исправления камеры и робота необходимо выполнить преобразование системы координат относительной осанки между камерой и роботом, которое называется «калибровка рук и глаз» . (эта стадия является стадией соединения робота, а камера.-3).
2. нажмите кнопку «Интеграция» на основном интерфейсе визуального программного обеспечения, а затем нажмите «Калибровка» → «Калибровка ручного глаза» в последовательности .
После ввода интерфейса калибровки рук и глаз выберите IP-адрес робота, номер порта и систему управления последовательно, чтобы подключиться к роботу .
После установки калибровочной платы шахматной доски на роботе управляйте роботом, чтобы настроить позу шахра, нажмите кнопку «Take Photo», и, если нет проблем, нажмите кнопку «Сохранить» ., изображение будет отображаться в списке {1} Повторяйте операцию, пока число изображений в сохранении больше, чем больше, чем в более высоком уровне. Точность) . Наконец, нажмите кнопку «Калибровка ручных глаз», чтобы сохранить результаты в наборе папки выше .
Принцип калибровки рук и глаз
Калибровка рук-глаз робота-это процесс обеспечения беспрепятственной работы роботов и камер совместно ., это означает, что робот точно знает, где камера «видит« что-то .
1. Основные координаты и отношения преобразования: в визуальной системе роботы обычно имеют следующие базовые системы координат .
① Основная система координат робота .
② Система координат координат фиксации робота . (получено с помощью калибровки инструментов)
③ Система координат камеры (система координат пикселей, система координат камеры) .
④ Система координат заготовки (система координат калибровочной пластины) является относительно фиксированной .
2. формула преобразования системы координат:
① Система координат: роботы и камеры имеют «систему координат», как и то, как мы находим на карте . Роботы имеют свои методы позиционирования, а камеры также имеют свои перспективы .
② Нахождение отношений: нам нужно найти взаимосвязь между точки зрения камеры и методом позиционирования робота . таким образом, когда камера видит определенную точку (P), робот может точно перейти к этой точке (P) .
③ Формула:
ПК - это координата точки, наблюдаемой камерой (камерой), PR - это координата точки в системе координат робота (робот), а TCR - «отношения» (матрица преобразования), мы ищем .
Выше приведено процесс соединения глаз промышленных роботов . от установки камеры к подключению к роботу с помощью калибровки рук и глаз, система координат камеры преобразуется в систему координат, которую может понять робот, а затем робот может начать свое путешествие «Видеть» мир