Промышленные роботы могут справиться с различными рабочими процессами только в том случае, если они запрограммированы, такие как распыление, сварка и паллета ., все из них не могут быть достигнуты без программирования . роботов без программирования похожи на нерезанные ножи .}}
Когда дело доходит до программирования, вам необходимо знать систему координат промышленных роботов . промышленных роботов, полагающихся на координаты, чтобы найти желаемую позицию . Например, нам нужна конечная ось робота, и когда ходить от A до B, нам нужно дать ему координат .}}}}}}}}}}}}}
Координаты довольно сложны, главным образом потому, что слишком много типов .
Обычно используемые системы координат для промышленных роботов включают базовую систему координат, систему мировой координат, систему координат инструментов, систему координат заготовки, систему координат пользователей, совместную систему координат и т. Д..
Базовая система координат и система мировой координат представляют собой фиксированные системы координат, система координат инструментов и система координат заготовки - это система перемещения координат, а совместная система координат и система координат фланца используется для описания совместного движения и положения инструментов .
Выбор различных систем координат зависит от конкретных требований задачи; Например, для сварки требуется система координат инструмента, сборка требует системы координат заготовки, а сотрудничество с несколькими роботами опирается на систему геодезической координат .
Система координат самого робота очень сложна, и в этой статье в основном обсуждаются наиболее часто используемые координаты робота Брауна: мировые координаты и совместные координаты .
Учебный кулон этого робота Braun, где кнопка W/J может быстро помочь переключаться между мировыми координатами и совместными координатами .
Всемирная система координат
The world coordinate system, also known as the geodetic coordinate system, is a coordinate system that is mostly consistent with the base coordinates. It is a standard Cartesian coordinate system fixed in space, usually with the fixed position of the robot unit or workstation as the origin. Its zero point is located at a fixed position on the robot's foot or workstation, used to describe the absolute position of the robot in Трехмерное пространство .
Базовая система координат представляет собой систему координат, установленную на базе роботов, и служит эталонным происхождением для движения робота . Когда робот инвертируется, мировая система координат и базовая система координат становятся несовместимыми .
Все другие системы координат (такие как базовая система координат, система координат заготовки, система координат инструментов и т. Д. .) прямо или косвенно связаны с мировой системой координат .
Всемирная система координат обычно представлена осями x, Y и z, и значения получают путем добавления параметров связи (геометрические параметры механической структуры) каждого соединения робота, который используется для указания, какая точка в пространстве находится робот, расположен в {0}
Конечно, теории довольно сложны . в практической работе, нам нужно только включить мировой системный режим координат в подвеске для обучения, начать запись из точки A робота, управлять роботом, чтобы перейти к желаемой точке B и отмечать его, а робот может двигаться в желаемом направлении.}}}}
Совместная система координат
Система координат совместной координаты представляет собой систему координат, установленную в соединениях робота, где каждый соединение соответствует независимой системе координат, и ее движение описывается оси вращения (x, y, z) . Степень вращения соединения основана на происхождении системы координат совместного Значение энкодера состояния как происхождения, и в этом состоянии совместные значения координат - все 0.
Будет ли происхождение потеряно после отключения электроэнергии? Ответ не является . Например, робот Браун использует мотор энкодера абсолютного значения, который питается батареей, когда питание выключено . после перезапуска, система будет считывать значение абсолютного энкодера из памяти, чтобы гарантировать, что происхождение не потеряно .}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}
Преимущество использования совместной системы координат состоит в том, что когда необходимо вручную регулировать осанку робота (например, обход препятствий или тонкая настройка конечного угла), мы можем непосредственно контролировать углы каждого соединения (например, J1, вращающийся 30 градусов, J2 поднимает 45 градусов), вместо того, чтобы определить положение xyz в целевой точке . Этот метод более гибкий, и это установлен для обучения, или в известном настроении, или в известном состоянии, или в известном настроении, или в известном состоянии, или в известном настроении. recovery .
Система координат робота может показаться сложной, но, по сути, она постоянно разрабатывается и проверяется, чтобы лучше адаптироваться к задаче . каждая система координат имеет свои преимущества и недостатки .
Например, если робот требует сложной корректировки осанки (например, обход препятствий), система координат совместного соединения будет более удобной, поскольку он напрямую контролирует углы соединения робота (j 1- j6), что делает его подходящим для корректировки осанки, предотвращение препятствия, обучение и другие сценарии., если это то, что это может быть более эффективным, а затем и линейное движение, а затем - это линейное движение. Конечная позиция (xyz), подходит для точного движения точки .