Меры предосторожности при обращении с роботом и его установке
1.1 、 Распаковка робота
• Шестиосевые промышленные роботы поставляются в едином деревянном ящике. Нижняя пластина закреплена между несущей частью упаковки и внутренней упаковкой; внутренняя упаковка не раскачивается на нижней пластине - это часть усилия крана или вилочного погрузчика. Внешний кожух и верхняя крышка играют только защитную роль, несущая способность ограничена, тяжелый вес не может быть помещен на упаковочную коробку, и ее нельзя сбрасывать или проливать дождем.
• Перед распаковкой проверьте, нет ли повреждений. Если есть какие-либо повреждения, обратитесь к транспортной компании или поставщику. Убедившись в отсутствии повреждений, сначала снимите крышку с помощью лома, гаечного ключа и других инструментов, затем снимите окружающий корпус, стараясь не повредить внутреннее изделие. Наконец, переместите робота в положение, готовое к установке. Убедитесь, что компоненты роботизированной системы укомплектованы в соответствии с приведенным ниже контрольным списком.
Примечание. Выше приведен только список конфигураций машины. Это может быть упаковано. Если есть два или более внутренних устройства, список конфигурации будет умножен на стандартный. Для получения подробной информации, пожалуйста, проверьте список доставки, который зависит от заказа на доставку.
1.2 、 Требования к установке робота
• Температура окружающей среды должна составлять от 0 до 45 ° C (от 32 до 113 ° F) во время работы и от -10 до 60 ° C (от 14 до 140 ° F) во время обращения и технического обслуживания.
• Должен использоваться в среде со средней высотой 0–1000 м.
• Влажность должна быть ниже точки росы (менее 10% относительной влажности).
• В местах с меньшим количеством пыли, масла, дыма и воды.
• Легковоспламеняющиеся материалы, коррозионные жидкости и газы не допускаются в рабочую зону.
• В местах, где вибрация или энергия удара робота мала (вибрация ниже 0,5G).
• Не должно быть крупных источников электрического шума (например, оборудования для сварки в среде защитного газа (TIG)), источников электромагнитных помех и электростатических разрядов. • Нет потенциальной опасности столкновения с движущимися устройствами, такими как вилочные погрузчики.
1.3 、 Установка робота
• Сначала проверьте среду и пространство, в которых установлен робот, а также место установки робота. Сначала следует оценить компоновку установки, выравнивание грунта, источник питания и т. Д. Робототехнической установки, а затем расположить робота в соответствии с описанным диапазоном движения. Чтобы убедиться, что у робота достаточно места для движения, при наличии соответствующего пространства для применения обратитесь к руководству по эксплуатации или свяжитесь с поставщиком, чтобы определить, можно ли его безопасно использовать. См. Рабочий диапазон и параметры оборудования в следующей главе для получения подробной информации о диапазоне движения робота' s.
• После подтверждения места установки используйте такой инструмент, как вилочный погрузчик, чтобы переместить робота в положение установки. Робот должен быть надежно закреплен в установочном положении, потому что сам робот имеет большую инерцию при движении. Если положение установки недостаточно тяжелое или установка нестабильна, это может привести к чрезмерному опрокидыванию робота из-за чрезмерной силы, вызывая ненужные повреждения. Это может даже нанести ущерб личной безопасности.
• Защитное ограждение предназначено для предотвращения попадания людей в зону движения робота' или столкновения с ним для предотвращения травм.
• После размещения робота и блока управления вставьте кабель шкафа управления блока питания и корпус. Подключение кабеля шкафа управления Примечание: Прежде всего, для розетки питания и кода, осторожно закройте розетку и плотно зафиксируйте ее. Если усилие будет слишком сильным, розетка будет повреждена. Подключите соответствующий источник питания в соответствии с идентификационной табличкой электрического блока шестиосевого робота. Обратите внимание, что оборудование должно быть заземлено на землю и обеспечить хорошее заземление. Наконец, вставьте обучающий блок в блок управления.
• Другие установки и разводка портов, пожалуйста, проверьте соответствующую информацию или проконсультируйтесь с агентом.
1.4 、 Инспекционный тест робота перед отправкой с завода
Комплектующие, используемые в оборудовании, закупаются строго по требованиям. Аппаратные средства и прочее необходимо проверять строго в соответствии с чертежами. После прохождения сборки готовые изделия собираются. Собранные полуфабрикаты также должны быть проверены на соответствие требованиям, прежде чем они попадут в следующий процесс. Пожалуйста, проверьте детали проверки, прикрепленные к машине. Перед тем, как покинуть завод, каждый робот проведет несколько важных тестов и проверок.
1. Устойчиво ли установлены части корпуса робота, соответствуют ли они требованиям к установке и есть ли на его внешнем виде царапины. Является ли линия соединения между роботом и блоком управления нормальной, работают ли кнопки блока обучения и можно ли нормально получать команды сенсорного экрана.
2. Может ли нормально работать кнопка аварийного останова блока управления роботом, кнопка аварийного останова блока управления и кнопка отпускания тормоза.
3. тест скорости. Сначала в обучающем режиме выполняется тест скорости ручного перемещения. При проверке режима соединения, режима прямого угла и режима координат инструмента проверяется, находится ли скорость движения в пределах стандартного диапазона, а затем изменяется скорость, чтобы проверить, действует ли управление скоростью.
4. Тест на стабильность. В компании написана общая программа испытаний. Каждая ось робота выполняет максимальный диапазон движения, и скорость шаг за шагом увеличивается, а затем шаг за шагом уменьшается. После определенного периода работы тестовая машина работает стабильно.
5.Квалифицирован после вышеуказанных испытаний и проверок (в пределах указанного диапазона). Робот представляет собой высокоточное монтажное оборудование, и при установке неизбежны ошибки. Чтобы предотвратить точность движения робота, перед отправкой с завода каждая машина должна быть подвергнута детектированию калибровки точного прибора и корректировке компенсации. В разумном диапазоне точности длина вала, редуктор скорости, эксцентриситет и другие параметры компенсируются для обеспечения движения оборудования и точности пути. После того, как компенсация калибровки находится в пределах допустимого диапазона (подробности см. В таблице калибровки), если ввод компенсации в эксплуатацию выходит за пределы допустимого диапазона, она будет возвращена на производственную линию для повторного анализа, отладки и сборки, а затем откалибрована до тех пор, пока квалифицированный.
1.5 、 Первое использование внимания производства роботов
Когда робот используется в первый раз и программа запрограммирована на готовность к производству, требуется проверка безопасности:
Тест следует проводить в один этап, чтобы подтвердить, является ли каждая точка разумной и существует ли риск удара.
Снизьте скорость до стандартной, которая может быть зарезервирована на достаточное время, затем запустите и проверьте, являются ли внешние аварийные остановки и защитные остановки нормальным использованием, соответствует ли логика программы требованиям, есть ли риск столкновения и необходимость проверять шаг за шагом.
Примечание. За процедурой проверки должен следовать один шаг в порядке действий программы.
1.6 、 Меры предосторожности при замене деталей робота
При замене компонентов робота, включая обновление системного программного обеспечения, необходимо, чтобы им управлял профессионал, и испытание проводится профессионалом для соответствия требованиям использования перед повторным использованием. Непрофессионалам такие операции запрещены.
Подтвердите операцию при выключенном питании.
Сначала отключите входное питание, затем отсоедините выходной и заземляющий кабель.
При разборке не прилагайте чрезмерных усилий. После замены нового устройства подключите выходной и заземляющий провод перед подключением входного кабеля.
Наконец, проверьте линию и подтвердите перед включением питания для тестирования.
Примечание. Некоторые ключевые компоненты могут повлиять на беговую дорожку после замены. В этом случае вам необходимо выяснить причину, не восстанавливаются ли параметры, соответствует ли установка оборудования требованиям и т. Д. При необходимости вам может потребоваться вернуться на завод для калибровки для исправления ошибок установки оборудования.
1.7 、 Гарантия
Роботы часто отличаются от другого механического оборудования, например, своим большим диапазоном движений, быстрой работой и быстрым движением рук, которые представляют угрозу безопасности.
Прочтите и усвойте руководство по эксплуатации и сопутствующие документы, а также соблюдайте различные процедуры, чтобы избежать травм или несчастных случаев с оборудованием. Пользователь несет ответственность за обеспечение того, чтобы его безопасная рабочая среда соответствовала местным и национальным законам и правилам безопасности и соответствовала им.
• Обучение и обслуживание роботов должно соответствовать следующим правилам:
- Закон о промышленной безопасности и охране здоровья.
- Обязательный приказ о соблюдении законов о промышленной безопасности и охране здоровья.
- Соответствующие положения о промышленной безопасности и охране здоровья.
Другие соответствующие законы:
- Американский закон о безопасности и гигиене труда.
- Немецкое фабричное право.
- Закон Великобритании о безопасности и гигиене труда.
- EU' s 89/392 Директива по машиностроению и Европейского сообщества' s 91/368.
• Подготовить
- Технические правила техники безопасности
Осуществляйте управление безопасностью в соответствии с конкретными политиками, соответствующими действующим нормам.
• Наблюдать
- Безопасная эксплуатация промышленных роботов (ISO 10218).
• Добавка
- Система управления безопасностью
Назначьте уполномоченных операторов и менеджеров по безопасности и проведите дополнительное обучение по технике безопасности.
• Работа по обучению и ремонту роботов включена в «опасные операции» законов о промышленной безопасности и охране здоровья.
• Никогда не опирайтесь на робота или другой шкаф управления; Don' не нажимайте кнопку действия наугад
В противном случае это может вызвать неожиданные движения робота, что приведет к травмам и повреждению оборудования.
• Во время работы посторонним не разрешается прикасаться к роботу.
В противном случае это может вызвать неожиданные движения робота, что приведет к травмам и повреждению оборудования.
1.8 、 руководство по спасению попавшего в ловушку персонала
Когда робот начинает работать, необходимо убедиться, что в зоне его движения никого нет. Если в ловушку робота по-прежнему попадают рабочие, внимательно выполните следующие действия:
1. Когда рабочий оказывается в ловушке, он должен немедленно остановиться, чтобы остановить работу оборудования.
2. Спасатели будут держать робота рядом, но робот не должен двигаться, чтобы избежать большего вреда для попавшего в ловушку персонала.
3. Откройте защитное устройство и нажмите кнопку ручного разблокирования тормоза, после чего спасательный персонал вручную переместит пойманного робота и спасет попавший в ловушку персонал.