Робот — это машина, которая имеет больше степеней свободы в трехмерном пространстве и может выполнять множество антропоморфных действий и функций, а промышленный робот — это робот, используемый в промышленном производстве. Он характеризуется программируемостью, персонификацией, универсальностью и электромеханической интеграцией.
2. Какие подсистемы есть у промышленных роботов? Каковы их соответствующие роли?
·Система привода: приводное устройство, которое заставляет робота работать.
·Система механической конструкции: механическая система с несколькими степенями свободы, состоящая из трех основных частей: фюзеляжа, руки и концевого инструмента манипулятора.
·Система датчиков: она состоит из внутреннего сенсорного модуля и внешнего сенсорного модуля для получения информации о состоянии внутренней и внешней среды.
·Система взаимодействия роботов со средой: система, реализующая взаимодействие и координацию между промышленными роботами и оборудованием во внешней среде.
· Система взаимодействия человека и машины: это устройство, позволяющее операторам участвовать в управлении роботами и общаться с ними.
·Система управления: в соответствии с программой инструкции по эксплуатации робота и сигналом обратной связи от датчика управляйте исполнительным механизмом робота для выполнения указанного движения и функции.
3. Какова степень свободы робота? Сколько степеней свободы требуется для работы позиции робота? Сколько степеней свободы требуется для операции ориентации?
Степени свободы относятся к количеству независимых движений оси координат, которые робот имеет. Он не должен включать степени свободы открытия и закрытия захвата (концевого инструмента). Требуется шесть степеней свободы для описания положения и ориентации объекта в трехмерном пространстве, три степени свободы для работы с положением (талия, плечо, локоть) и три степени свободы для работы с ориентацией (тангаж, рыскание, крен). ).
Степень свободы промышленного робота проектируется в соответствии с его назначением, которое может быть менее 6 степеней свободы или более 6 степеней свободы.
4. Каковы основные технические параметры промышленных роботов?
Степень свободы, повторяющаяся точность позиционирования, рабочий диапазон, максимальная рабочая скорость и несущая способность.
5. Каковы функции фюзеляжа и руки? На что следует обратить внимание при проектировании?
Фюзеляж является частью несущего рычага, который в целом осуществляет движения подъема, поворота и тангажа. Фюзеляж должен быть спроектирован с достаточной жесткостью и устойчивостью; Движение должно быть гибким. Длина направляющей втулки подъемного движения не должна быть слишком короткой во избежание заклинивания. Как правило, должно быть направляющее устройство; Рука является компонентом, который поддерживает статические и динамические нагрузки запястья и заготовки, особенно при движении с высокой скоростью, он будет создавать большую силу инерции, вызывать удары и влиять на точность позиционирования.
При проектировании руки следует обратить внимание на высокую жесткость, хорошее ведение, малый вес, стабильное движение и высокую точность позиционирования. Другие системы передачи должны быть как можно короче для повышения точности и эффективности передачи; Расположение каждого компонента должно быть разумным, а эксплуатация и техническое обслуживание должны быть удобными; В особых случаях следует учитывать воздействие теплового излучения в условиях высокой температуры. В агрессивной среде следует учитывать защиту от коррозии. Предотвращение массовых беспорядков следует учитывать в опасной среде.
6. Какова основная функция степени свободы на запястье? Если требуется, чтобы рука находилась в любом направлении в пространстве, то какую степень свободы должно иметь запястье?
Степень свободы на запястье в основном предназначена для достижения желаемого положения руки. Для того, чтобы сделать руку в любом направлении в пространстве, требуется, чтобы запястье могло вращать три оси координат X, Y и Z в пространстве. То есть имеет три степени свободы опрокидывания, качки и прогиба.