Количество суставов, которые может самостоятельно перемещать механизм робота, называется степенью свободы движения механизма робота, или просто степенью свободы. Как правило, как технический показатель робота, степень свободы может отражать гибкость действий робота и может быть выражена количеством линейных перемещений, поворотов или поворотов оси.
В настоящее время метод управления промышленными роботами заключается в том, чтобы рассматривать каждое сочленение механической руки как отдельный сервомеханизм, то есть каждая ось соответствует серверу. Каждый сервер управляется через шину и единообразно контролируется и координируется контроллером.
Промышленные роботы имеют автоматическое управление, перепрограммируемые и многоцелевые функции. Манипулятор робота имеет три или более программируемых осей. В приложениях промышленной автоматизации основание робота может быть фиксированным или подвижным. Видно, что количество осей промышленных роботов является важным техническим показателем.
Сколько степеней свободы обычно имеют промышленные роботы?
Большинство промышленных роботов имеют 3-6 степеней свободы движения, при этом запястье обычно имеет 1-3 степеней свободы движения; Приводная система включает в себя силовое устройство и передаточный механизм, заставляющий исполнительный механизм производить соответствующие действия; Система управления посылает управляющие сигналы системе привода и исполнительному механизму в соответствии с введенной программой и управляет ими.
Лучше ли, чтобы у роботов было больше степеней свободы?
В целом, чем больше степеней свободы у робота, тем ближе он к навыкам движения руки человека и тем лучше его универсальность. Однако чем больше у него степеней свободы, тем сложнее будет становиться его конструкция, и чем выше общие требования к роботу, тем сложнее он будет в проектировании и изготовлении.
Хотя гибкость роботов увеличивается с увеличением числа осей или степеней свободы, в современных промышленных приложениях широко используются трехосные, четырехосные, пятиосные, двуручные и шестиосевые промышленные роботы. количество осей обычно зависит от конкретного приложения. Это связано с тем, что в более конкретных отраслевых приложениях от роботов часто не требуется высокая гибкость, в то время как трехосные и четырехосные роботы имеют более высокую экономическую эффективность и большие преимущества в скорости.