Подробное объяснение разницы между последовательным роботом и параллельным роботом
Введение: С точки зрения механизма роботы можно разделить на две категории: последовательные роботы и параллельные роботы. Механизм разомкнутого цикла — прототип серийного робота; Параллельный робот — это робот, который имеет один или несколько замкнутых контуров, образующих совместные координаты, связанные друг с другом.
Серийный робот
Серийный робот представляет собой своего рода робот с открытой кинематической цепью, который образован серией шатунов, соединенных последовательно через поворотные или подвижные соединения. Драйвер используется для управления движением каждого соединения, чтобы управлять относительным движением шатуна, чтобы концевая сварочная горелка могла занять соответствующее положение и позицию.
Параллельный робот
Параллельный робот относится к роботу с замкнутым контуром, приводимому в движение параллельно подвижной платформой и неподвижной платформой, которые связаны как минимум двумя независимыми кинематическими цепями, а механизм имеет две или более степени свободы.
Параллельный робот и традиционный промышленный серийный робот дополняют друг друга в применении. Это замкнутая кинематическая цепь. По сравнению с серийным роботом он обычно состоит из платформы с движением вверх и вниз и двух или более кинематических ветвей. Между подвижной платформой и кинематическими ветвями образуется один или несколько замкнутых механизмов. Изменяя состояние движения каждой ответвленной цепи, весь механизм имеет несколько рабочих степеней свободы.
Разница между последовательным роботом и параллельным роботом
Различные структуры
1. Серийный робот: он соединен стержнем с высокой жесткостью через шарниры. За исключением того, что стержни на обоих концах могут быть соединены только с передней или задней частью, каждый стержень соединяется с передним и задним стержнями через шарниры.
2. Параллельный робот: механизм с замкнутым контуром, в котором подвижная платформа и неподвижная платформа связаны как минимум двумя независимыми кинематическими цепями, механизм имеет две или более степени свободы и приводится в движение параллельно.
Различные характеристики
1. Серийный робот: требуется редуктор; Разная мощность привода и разные модели двигателей; Двигатель расположен в конструкции движения с большой инерцией; Прямое решение простое, обратное решение сложное.
2. Параллельный робот: без редуктора, низкая стоимость; Все движущие силы одинаковы и просты в производстве; Двигатель расположен в раме с небольшой инерцией; Обратное решение простое и легко управляемое в режиме реального времени.
Различные приложения
1. Серийные роботы: они используются во многих областях, таких как различные станки, сборочные цеха и т. д.
2. Параллельный робот: он в основном используется в точных и компактных приложениях, и его конкурентные преимущества сосредоточены на скорости, повторяющейся точности позиционирования и динамических характеристиках.