В настоящее время случаи применения промышленных роботов в Китае быстро растут, в основном они сосредоточены в области сварки, укладки на поддоны, распыления и других областях, с относительно небольшим применением в гибке. Гибка листового металла — это работа с высоким спросом, определенными рисками и трудоемкостью, поэтому рыночные перспективы роботизированной гибки очень хорошие, и есть много успешных случаев в стране и за рубежом. В настоящее время 40-50% листогибочных прессов в цехах по обработке листового металла на рынках Европы и Америки оснащены роботизированными автоматическими системами гибки, в то время как отечественная автоматизация гибки только началась. В ближайшие несколько лет спрос на гибочных роботов будет расти линейно.
Рабочая станция гибки в основном разделена на шесть процессов: загрузка, комплектование, центрирование, переворачивание, гибка и укладка.
Загрузка: Вручную поместите всю стопку листов, которые необходимо согнуть, на загрузочную платформу и установите переключатель обнаружения листов на загрузочной платформе, чтобы предотвратить захват лотка роботом после того, как все листы будут согнуты.
Сбор материала: Робот перемещается в положение подачи и определяет высоту листового металла с помощью ультразвукового датчика, установленного на всасывающем устройстве. Основываясь на результатах обнаружения, он автоматически перемещается в соответствующее положение для захвата листового металла. После всасывания листового металла толщина листового металла определяется с помощью устройства для измерения толщины, чтобы избежать одновременного всасывания нескольких деталей, что приводит к сбоям в обработке. После прохождения измерения толщины он готов к выравниванию.
Центрирование: робот перемещает изделие в положение стола для позиционирования, размещает листовой металл на столе для позиционирования для точного позиционирования и после завершения позиционирования снова вытягивает лист для подготовки к гибке.
Переворот: определите, следует ли использовать переворачивающую рамку для переворота в соответствии с требованиями процесса. При необходимости переместите робота в положение откидной рамы, поместите лист металла на откидную раму, отпустите продукт, избегайте его и поглотите лист металла после завершения переворачивания.
Гибка: робот перемещается в положение листогибочного пресса, горизонтально укладывает лист на нижнюю матрицу листогибочного пресса и точно определяет его местоположение с помощью датчика заднего пальца листогибочного пресса. После того, как позиционирование завершено, робот посылает сигнал гибки на листогибочный пресс и взаимодействует с гибочным прессом для завершения последующего действия по изгибу, чтобы определить, нужно ли ему снова сгибать, чтобы определить, выполнять ли непрерывное сгибание. Гибка является ключевым звеном, и техническая сложность гибки заключается во взаимодействии между роботом и листогибочным прессом, то есть в следовании гибке. Когда робот зажимает или поддерживает листовой металл для гибки, листовой металл деформируется. Робот должен следовать за листовым металлом в соответствии с определенными алгоритмами траектории, чтобы выполнять действия по дуге и всегда сохранять относительно фиксированное положение с листовым металлом.
Укладка: робот перемещается в положение стола для резки, и из-за различий в формировании заготовки существуют различные действия процесса укладки, такие как обычная матричная укладка, одно- и двухслойная поперечная укладка, позитивная и негативная блокировка укладки и т. д. на.
6-осевой или 7-осевой робот оснащен 6 плюс 1 или (7 плюс 1, 8 плюс 1) осевым электрогидравлическим сервогибочным прессом с ЧПУ. Полностью автоматический листогибочный пресс используется для листового металла и оснащен центрирующим столом, оборотным кронштейном и другими аксессуарами для удовлетворения требований автоматической гибки.
Преимущества: экономия труда, отсутствие угроз безопасности, пригодность для длительной непрерывной работы и хорошая постоянство точности заготовки.
В настоящее время, будь то универсальный стандартный шестиосевой робот на рынке или специализированный гибочный робот, оптимизированный для процесса гибки на размахе руки или корпусе робота, для поддержки нижнего слоя требуется следующий алгоритм гибки, и таких случаев очень мало. где нет необходимости следить за изгибом. Без хорошего следящего эффекта приспособление или захват с присоской могут тянуть заготовку из-за плохой траектории следования, образуя морщины на листе и влияя на качество формовки. Создание точной модели следования за движением изгиба робота помогает установить хороший алгоритм следования по траектории, тем самым достигая отличных эффектов следования.