Промышленные роботы являются главными героями передовых производственных цехов. От крупных производственных предприятий до небольших мастерских, оживленный рынок роботов всегда находит подходящих партнеров для мастерских. Наиболее распространенным промышленным роботом на рынке в настоящее время является многосуставной робот, который представляет собой тип робота с движущейся структурой, состоящей из нескольких шарниров и связей.
В этой статье представлены три общие структуры промышленных роботов с несколькими соединениями: структура вертикальной серии, вертикальная горизонтальная структура и параллельная структура .
Один вертикальный серийный робот
Вертикальные серийные роботы являются наиболее распространенной структурной формой у промышленных роботов, с соединениями, связанными последовательно вдоль вертикального направления, обычно состоящей из 5-7 соединений . Эта структура имитирует движение человеческой талии к запястью, обеспечивающему сложные движения в трехмерном пространстве и подходит для различных по сцена
Эти вращающиеся суставы (похожие на человеческие руки с суставами, такими как плечи, локлы, запястья и т. Д. .), разделены на две основные части:
(1) Механизм позиционирования: это может определить положение «руки», которая состоит из трех суставов: соединение талии, соединение нижнего рычага и соединение плеча, чтобы перемещать «корень запястья» робота в любое положение в трехмерном пространстве .
Поясничный сустав: вращайтесь влево и вправо, как человек, скручивающий талию (1 -я ось)
Подставка нижней руки: контролирует передний и назад качание плеча (2 -я ось)
Соединение плеча: управляет вверх и вниз по поводу предплечья (3 -я ось)
(2) Механизм направления: он определяет осанку «руки» и состоит из трех частей: вращение запястья, изгиб запястья и вращение рук ..
Вращение запястья: поверните запястье влево и вправо (4 -я ось)
Изгиб запястья: кивает запястье вверх и вниз (5 -я ось)
Вращение рук: конечное вращение инструмента (6 -я ось)
Шесть осевых вертикальных серийных роботов широко используются в таких областях, как автомобильное производство и электронная сборка, из-за их высокой степени свободы и гибкости . Однако вертикальные серийные роботы также имеют некоторые ограничения:
Проблема интерференции по движению: точно так же, как человеку кажется неловким, чтобы достать за спиной, 6- у роботов оси также есть «слепые пятна» . Первое слепое пятно - это верхний/передний ограничение, что затрудняет двигаться в определенных направлениях, когда подручание полностью расширена или складывается; Второе «слепое пятно» - это сложность обратной работы, например, внезапно переключение от работы спереди на заднюю часть, которая может потребовать общей регулировки осанки .
It is worth mentioning that in some scenarios where horizontal operations are the main focus (such as handling and packaging), the number of robot motion axes can be simplified from the standard 6 axes to 4-5 axes. This is because horizontal homework often does not require complex wrist rotation movements, and after omitting 1-2 rotation axes, the robot structure is simpler and более жесткий .
Во-вторых, для крупных роботов с тяжелыми работами, таких как роботы, часто используются параллелограммные механизмы привода связи . Этот дизайн перемещает традиционный мотор привода, расположенный на плечо вниз к талии робота, и передает его через механизм соединения . Есть три основных преимущества для выполнения этого: сначала это, это нищета, и это, и это, и это, инициализируя, и это, и это, и это, и это, и это, и это, и это, и это, и это, и это, и это, и это, и это, и это, и это, и это, и это, и это, и это, и это, и это, и это, и это, и это, и это, и это является Второе - использовать принцип рычага для усиления моторного крутящего момента и улучшения грузоподъемности; Третье заключается в повышении структурной жесткости, которая более подходит для высокоскоростных и тяжелых операций . Эта структура параллелограмма стала фирменной конструкцией для крупной обработки и паллетизации роботов .
Четырех осевой робот Borunte специально предназначен для паллелизированных операций
Два горизонтальных серийных роботов
Горизонтальный серийный робот - это тип планарного сочлененного робота, чьи соединения расположены последовательно вдоль горизонтального направления, обычно состоит из 2-3 вращающихся соединений . Эта структура дает ему высокую жесткость и скорость в горизонтальной плоскости, что делает его подходящей для быстрой и точной плоской операции, такими как общепринятые, сборки и обработка. Световая нагрузка, высокоскоростные сценарии с плоскими рабочими работами, такие как индустрия 3C (установка электронных компонентов) и сборка автомобильных компонентов .
Borunte Horizontal Robot
(1) Позиционирование плоскости: совместная работа этих горизонтальных вращающихся соединений позволяет роботам Scara достигать точного позиционирования в пределах плоскости . Это означает, что роботы могут выполнять сложные операции на фиксированной плоскости без необходимости сложных трехмерных движений .}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}
(2) Вертикальное подъемное движение: вся рука может быть поднят и опустилась через вертикальную ось линейного движения (ось z) . Это позволяет роботу двигаться вертикально, тем самым расширяя свой рабочий диапазон .
Три параллельных робота
Параллельный робот состоит из множества параллельных рук, соединенных с основанием с помощью параллельного механизма, образуя целое .. Характеристики этой структуры являются высокая жесткость и сильная способность несущей нагрузки, но сложность обнаружения положения и технологии контроля является относительно высокой {2}. Сборка . Типичные параллельные структуры роботов включают роботы дельта, которые имеют простую конструкцию и быструю скорость движения, и широко используются в таких полях, как обработка пищевых продуктов и электронная проверка материала .
Основная структура робота Дельта
Расположение подвески: Дельта -робот помещается на основание, а запястье поддерживается тремя параллельными шатунами, равномерно распределенными в пространстве .
Управление углом качания связи: робот позиционирует запястье в определенном пространственном цилиндре, контролируя угол поворота связи .
Преимущества дельта -роботов
Простая структура: Delta Robot имеет относительно простую структуру, что позволяет легко проектировать и изготовить .
Легкое управление движением: из -за его структурных характеристик управление движением дельта -роботов относительно легко реализовать .
Легкая установка: процесс установки Delta Robots относительно прост, что позволяет легко развернуть и поддерживать .
Ограничения дельта -роботов
Небольшая пропускная способность: легкая конструкция дельта-роботов направлена на оптимизацию дизайна, а не для оптимизации нагрузки, поэтому их способность переноса обычно невелика (по сравнению с вертикальными роботами), что ограничивает их использование в приложениях с тяжелыми. еда и фармацевтические препараты .
Выше приведено сравнение трех различных структур многоквартирных промышленных роботов . их соответствующих характеристик изображения все еще очень разные . Эти роботы имеют свои собственные преимущества и ограничения . Следовательно, выбор, которые подходят для их производственной линии .. Robot . Заинтересованные средства могут взглянуть на информацию о роботе Borunte .