В области промышленной автоматизации точность повторяемости промышленных роботов является одним из ключевых показателей для измерения их эффективности. Этот параметр имеет решающее значение, поскольку он напрямую влияет на точность и эффективность выполнения задачи робота. Повторяющая точность позиционирования относится к точности, что конечный эффектор робота (например, приспособление или сварочный пистолет) может достигать в том же положении, многократно выполняя одну и ту же задачу. Обычно этот параметр измеряется в миллиметрах или микрометрах.
Чтобы лучше понять точность повторной локализации, давайте возьмем упрощенный пример. Предполагая, что робот должен переместить объект из точки A в точку B, необходимое расстояние движения составляет 100 миллиметров. В первый раз, когда робот переехал, он мог немного превышать целевую точку B на 100,02 миллиметра. Во время второго движения это могло быть немного короче, перемещаясь на 99,8 миллиметра. Таким образом, повторяющаяся точность позиционирования робота составляет 0,04 миллиметра (100.02-99.8=0.04 мм).
Факторы, влияющие на точность повторного позиционирования
1. Точность и стабильность совместного привода: суставы робота обычно состоит из сервоприводов и редукторов, а точность и стабильность этих компонентов являются ключом к тому, чтобы робот мог точно контролировать свою позицию.
2. Разрешение датчика: роботы полагаются на датчики, такие как кодеры, чтобы обнаружить положение своих суставов. Чем выше разрешение датчика, тем точнее его измеренная точность положения.
3. Структурная жесткость: если рука и суставы робота имеют высокую жесткость, они могут минимизировать деформацию во время движения, что полезно для повышения точности повторяющегося позиционирования.
4. Факторы окружающей среды: изменения в окружающей среде, такие как температура, влажность и вибрация, могут повлиять на точность позиционирования роботов.
Корпус приложения: строка сварки автомобильной сварки
В автомобильной обрабатывающей промышленности промышленные роботы на линии сварки должны точно сварять внешние панели автомобильного корпуса в раму. Этот тип применения обычно требует точности повторного позиционирования в пределах ± 0,1 миллиметра, чтобы обеспечить качество и эстетику шва сварного шва. Например, повторная точность позиционирования сварка робота составляет ± 0,05 миллиметра, что означает, что повторяемость положения его конечного эффектора может контролироваться в пределах ± 50 микрометров, что является совершенно достаточным для точной сварки больших качеств.
Напротив, если повторяющаяся точность позиционирования робота составляет всего ± 0,3 миллиметра, это может вызвать значительное позиционное отклонение во время сварки, тем самым влияя на качество сварки. Этот тип робота более подходит для задач сборки или обработки с более низкими требованиями точности.
Повторяющая точность позиционирования является не только важным параметром для измерения производительности промышленных роботов, но также определяет, к каким конкретным сценариям автоматизации можно применять роботы. Высокое точное повторяющееся позиционирование позволяет роботам выполнять процессовые задачи, которые требуют высокой повторяемости, таких как точная сборка, высококачественная сварка и т. Д., Таким образом, играя ключевую роль в автоматическом производстве. Следовательно, при разработке и выборе промышленных роботов точность повторного позиционирования является важным соображением, которое нельзя игнорировать.