Типы координат робота: совместные координаты и мировые координаты
Промышленные роботы являются сложными устройствами автоматизации.
Из аспектов установки робота, обучения, программирования, исполнения и т. Д., Чтобы полностью раскрыть потенциал роботов, требуются знания из нескольких аспектов. Некоторые люди чувствуют головокружение, когда видят, что им нужно применять эти знания после покупки робота.
Возьмите систему координат роботов в качестве примера, существует картевая система координат, система координат инструмента, система координат заготовки, система координат фланца, базовая система координат ... Похоже, они хотят отступить.
Не волнуйтесь, поймите некоторые концепции. Роботы, такие как мобильные телефоны, имеют потенциал разработки, который зависит от пользователя. Поэтому наша цель - узнать наиболее важные функции мобильных телефонов, и роботы не являются исключением. Просто освоить обычно используемые функции. Наша цель - заменить ручной труд и автоматизировать операции.
Как и наши роботы Брауна, мы используем только две системы координат больше всего, одна из них - мировые координаты, один из них - совместные координаты.
Доказательства заключаются в том, что эти два наиболее часто используемых координата были помещены на подвеску для учебного подвески с отдельными кнопками переключения.
мировые координаты
По умолчанию мировая система координат совпадает с базовой системой координат. Это декартовая система координат, используемая для описания движения тела робота. Мировая система координат представляет собой фиксированную справочную рамку, обычно основанную на рабочем пространстве робота или на заводе. Однако, когда робот переворачивается, перемещается или имеет внешнюю ось, они могут быть не согласованными. Данные XYZ о мировой системе координат являются суммой параметров связи каждой оси, используемой для представления той точки в пространстве, в котором находится робот.
Использование этой системы координат особенно проста в учебных устройствах.
Во -первых, вам нужно научиться смотреть на ось XYZ,
Ось x - представляет робота, движущегося вперед или назад.
Ось y - представляет весь робот слева или вправо.
Ось z - представляет робот, движущийся вверх или вниз.
Когда мы хотим контролировать движение робота, нам нужно только установить начальную точку робота в мировом координатном режиме обучающего подвеска, а затем контролировать подвеску для обучения, чтобы двигаться вперед, назад, влево, вправо и вниз, устанавливая позиции точки один за другим, и робот может автоматически перемещаться между пунктами.
Кроме того, в мировой системе координат операции также могут быть выполнены путем установки Euler Angle UVW.
Угол Эйлера является методом описания направления твердого тела в трех размерных пространствах через три фундаментальных вращения, обычно представленные тремя углами (такими как RX, Ry, RZ) вокруг оси x, y и z.
Таким образом, робот может в любое время подтвердить свое прибытие в любое место в космосе.
совместные координаты
Система координат соединения принимает каждую ось соединения в качестве независимой единицы движения и может регулировать угол или положение соединения отдельно. Вращение или линейное движение каждого соединения образуют независимую ось координат.
Это координатная система, установленная в каждом соединении робота, с его происхождением, расположенным в совместной центральной точке, используемой для описания относительного положения и движения каждого соединения робота. Его система координат изменится с движением суставов.
Происхождение совместной системы координат напрямую связано с численными значениями моторного энкодера. Система записывает значения энкодера в определенном состоянии в качестве источника, и в настоящее время все значения координат совместных координат являются 0. Экодер абсолютного значения, используемый роботом, питается батареей в мощности - Off. После того, как она снова включена, система будет читать и восстанавливать значения энкодера в памяти, чтобы убедиться, что начало не теряется.
Стоит отметить, что различные структуры промышленных роботов могут привести к различным типам суставов.
Промышленные роботы включают роботов Scara с горизонтальными и последовательными структурами, дельта -роботами с параллельными структурами и мульти - роботов оси с мульти - суставными вертикальными последовательными структурами.
Как и мировые координаты, робот также может управляться через подвеску для обучения. Переключив кнопку (J) в W/J, робот может переключать режимы движения координат соединения. J1-J6 в правой стороне учебного подвеска может контролировать независимое движение каждого сустава.
Степень свободы каждого сустава робота отличается, и разные роботы также имеют разные степени совместной свободы, что зависит от деталей продукта.
В режиме эксплуатации системы совместной координат работа робота также очень проста. Если вы хотите переместить конец робота по желаемому пути, вы можете управлять движением каждой оси.
Например, если вы хотите сделать одну ось перемещения робота, вы можете использовать j 1+, чтобы переместить одну ось робота в желаемое положение, затем вставить его в конечную точку и, наконец, в режиме автоматического эксплуатации, робот может перемещаться по желаемому пути.
Вышеупомянутое объяснение координат совместных роботов и мировых координат.
Освоив эти два, ваш робот может в основном двигаться по желаемому пути, не будучи таким сложным.
Добро пожаловать, чтобы общаться. Горячая линия по всему миру: 0086-400-870-8989 ~