Промышленный манипулятор в основном состоит из четырех частей: исполнительного механизма, приводного механизма, системы управления и основания.
1. Исполнительное агентство
Реализующее агентство включает в себя следующие части:
(1) Захват - это компонент, который непосредственно захватывает (зажимает или ослабляет) заготовку (или инструмент). Обычно используются губки, присоски и универсальные.
(2) Запястье - это компонент, который соединяет коготь и руку, поддерживает коготь и расширяет диапазон движения руки. Он может выполнять поворотные и раскачивающие движения. Иногда можно использовать манипулятор без запястья.
(3) Рука. Это компонент, который поддерживает запястье и когти. Как правило, он может выполнять телескопические, подъемные и поворотные движения.
(4) Колонна. Это устройство, которое поддерживает руки и другие компоненты. Как правило, он фиксирован и может перемещаться в сторону при необходимости. Его часто называют подвижной колонной.
(5) Шагающий механизм - это устройство, с помощью которого манипулятор может выполнять дистанционное управление, которое состоит из роликов и направляющих или многопозиционного механизма.
2. Приводной механизм
Приводной механизм - это силовое устройство, которое приводит в движение такие компоненты, как руки, запястья и когти, обычно в трех формах: пневматическом, гидравлическом и электрическом.
3. Система управления
Система управления - это устройство, которое управляет перемещением манипулятора в соответствии с заданной программой. Он должен иметь функцию сохранения или запоминания информации о командах (такой как последовательность действий, позиция прибытия и информация о времени). Он может вовремя измерять и обрабатывать информацию, выдавать команды управления исполнительному механизму манипулятора и при необходимости выдавать аварийные сигналы.
4. Основание машины
Основание - это базовая деталь для установки привода манипулятора, механизма привода и т. Д.