Всякий раз, когда вы видите роботов, перемещающих объекты, точную сварку или эффективную сборку, их «мышление» и действия невозможно отделить от этих систем координат.
Система координат помогает роботам находить свое положение в пространстве, контролировать свои действия и обеспечивать точное выполнение задач. Итак, как роботы достигают точных операций с помощью этих систем координат? На примере робота BORUNTE поясним несколько часто используемых координат.
1. Базовая система координат: отправная точка всего
Базовая система координат — это «дом» робота. Он состоит из базовой точки и направления базы робота и служит основой для всех других систем координат. Так же, как и отправная точка, которую вы отметили на карте, все позиционирование и перемещения основаны на ней. Например, когда робот-погрузчик забирает товары со склада, базовая система координат помогает ему определить, с чего начать и где находится целевая позиция, не теряя направления.
2. Система координат DH: позволяет роботизированным рукам понимать точное вращение.
Система координат DH — это кинематическая модель, используемая для описания относительных положений между суставами робота. Он устанавливает систему координат для каждого звена и рассчитывает соотношение вращения каждого соединения. Используя эту систему координат, робот может точно контролировать движение каждого сустава, гарантируя, что каждое вращение соответствует ожиданиям.
Например, когда промышленные роботы выполняют прецизионную сварку, система координат DH помогает роботизированной руке поддерживать точные траектории и углы сварки, обеспечивая идеальное положение каждой точки сварки. Без него роботизированная рука может отклониться и качество сварки значительно ухудшится.
3. Совместная система координат: детальный контроль каждого действия.
Каждый сустав робота имеет систему координат, которая называется суставной системой координат. Он записывает угол поворота суставов, чтобы обеспечить точность каждого действия сустава. Точность совместной системы координат имеет решающее значение для общей производительности робота, определяя, сможет ли он успешно выполнять задачи.
В процессе сборки электронных изделий рука робота точно контролирует угол и движение каждого соединения через систему координат соединения, тем самым точно размещая небольшие компоненты в заданных положениях, избегая перекоса или повреждения компонентов.
4. Мировая система координат: точное позиционирование в пространстве.
Мировая система координат — это глобальная система координат, описывающая положение робота во всем-мерном пространстве. В отличие от локальных привязок в базовой системе координат, мировая система координат помогает роботам понять свое положение в рабочем пространстве, гарантируя, что они смогут правильно перемещаться и определять местоположение.
Например, роботы используют мировую систему координат для определения своих пространственных отношений с полками и предметами. Независимо от того, где находится робот, он может точно рассчитать, где взять предметы в мировой системе координат, и двигаться в правильной позе.
Система координат верстака: для работы с неровными рабочими поверхностями.
Иногда поверхность рабочего места может быть неровной, и роботам необходимо адаптироваться к этой среде. Система координат верстака предназначена для решения этой проблемы. Когда верстак не параллелен базовой системе координат, робот может корректировать траекторию своего движения на основе системы координат верстака, чтобы гарантировать точность действий.
Представьте себе робота, выполняющего задачи по сборке на неровном верстаке. Система координат верстака поможет компенсировать влияние наклона верстака, позволяя выполнять каждую операцию по заранее заданному пути и избегая отклонений.
5. Система координат инструмента: Обеспечьте точное позиционирование конечного инструмента.
Система координат инструмента используется для управления положением и положением концевых инструментов робота (таких как сварочные пистолеты, приспособления и т. д.). Каждый инструмент во время работы имеет собственную систему координат, что обеспечивает точные движения инструмента, особенно при выполнении сложных задач.
Например, в автомобилестроении сварочная горелка на конце робота точно контролирует угол и положение сварочной горелки с помощью системы координат инструмента. Таким образом, будь то сварка кузова автомобиля или другие сложные задачи, система координат инструмента обеспечивает точность и последовательность каждой операции.
От базовой системы координат до системы координат инструмента каждое действие робота точно выполняется с помощью различных систем координат.
Они позволяют роботам гибко реагировать на различные условия окружающей среды и выполнять точные задачи, определяя свое положение, позу и траекторию движения. Будь то перемещение предметов, сварка или сборка, точное управление системой координат — это «умный мозг» роботов, позволяющий им сохранять эффективность и точность при выполнении сложных задач.