1. Степень свободы
Количество сочленений, которые механизм робота может перемещать независимо, называется степенью свободы механизма робота, сокращенно DOF. В настоящее время метод управления, принятый промышленными роботами, заключается в том, чтобы рассматривать каждый шарнир механической руки как отдельный сервомеханизм, то есть каждая ось соответствует серверу, и каждый сервер управляется шиной, которая управляется и координируется контроллер.
В текущих промышленных приложениях в основном используются трехосные, четырехосные, пятиосевые двухплечевые и шестиосевые промышленные роботы. Выбор количества осей обычно зависит от конкретного приложения; В промышленности наиболее широко используются шестиосевые роботы.
2. Совместные оси
То есть, пара движения, механизм, который обеспечивает относительное движение между частями манипулятора робота. Прецизионный редуктор является основным компонентом его движения. Он использует преобразователь скорости редуктора, чтобы уменьшить количество оборотов двигателя до желаемого числа оборотов и получить устройство с большим крутящим моментом, тем самым уменьшая скорость и увеличивая крутящий момент.
3. Рабочий диапазон
Рабочий диапазон промышленного робота относится к области пространства, до которой может дотянуться манипулятор робота или точка крепления руки. Поскольку размер и форма ручного концевого зажима различны, чтобы точно отразить характерные параметры робота, это относится к рабочей зоне, когда концевой зажим не установлен.
Форма и размер рабочего диапазона робота очень важны. Когда робот выполняет задачу, он может быть не в состоянии выполнить задачу из-за мертвой зоны, до которой нельзя дотянуться рукой.
Количество степеней свободы, которыми обладает робот, и комбинация машин определяют схему его движения; Изменение степени свободы (то есть расстояние линейного движения и величина угла поворота) определяет размер модели движения.
Рабочий диапазон робота обычно выражается двумя методами: графическим методом и аналитическим методом.
4. Скорость
Расстояние или угол поворота центра механического интерфейса или центра инструмента в единицу времени, когда робот работает с нагрузкой и движется с постоянной скоростью.
5. Возможность загрузки
Он относится к максимальному весу, который может выдержать груз, установленный на переднем конце запястья робота, в любом положении в пределах рабочего диапазона, обычно выражаемый через массу, крутящий момент и момент инерции. Это также связано со скоростью бега, ускорением и другими параметрами. Как правило, рабочая нагрузка определяется весом обрабатываемой детали, которую робот может схватить на высокой скорости. Общий вес захвата и обрабатываемой детали должен учитываться как вес груза погрузочно-разгрузочного робота.
6. Разрешение
Это относится к минимальному расстоянию перемещения или минимальному углу поворота, которого может достичь робот, который делится на разрешение программирования и разрешение управления.
7. Точность
Точность позиционирования: относится к разнице между роботами, многократно достигающими целевой позиции. Точность промышленных роботов характеризуется повторяющейся точностью позиционирования и абсолютной точностью позиционирования. Абсолютная точность позиционирования указывает на отклонение между обучающим значением и фактическим значением; Повторяющаяся точность позиционирования относится к отклонению положения робота, который неоднократно достигает точки.