2.11 Стек
Нажмите
Кнопка открывает следующий интерфейс:
Типы стека классифицируются как: общий ящик для укладки и укладка в источнике данных коробки укладка 4 ярда четыре категории.
Как правило, общую укладку стопок можно разделить на две категории: прямоугольная форма и, как следует из названия, можно укладывать квадратные объекты;
Стопки со смещением можно укладывать в виде ромба или с наклоном (смещение по оси Z).
Сложите метод прямоугольной операции:
1. Сначала нажмите кнопку «Создать», чтобы создать новое имя стека или открыть созданное имя файла.
2. Нажмите «→», чтобы войти в интерфейс редактирования стека.
3. Задайте координаты и расстояние начальной точки. Есть два способа его настройки:
Для настройки используйте трехточечный метод: трехточечный метод заключается в автоматическом вычислении смещения и интервала с использованием трех установленных точек.
Типы укладки классифицируются как: общая укладка/коробка и укладка в коробке/источник данных укладка 4 ярда четыре категории.
Как правило, общую укладку штабелей можно разделить на две категории: прямоугольная форма и, как следует из названия,
квадратный предмет можно штабелировать;
Стопки со смещением можно укладывать в виде ромба или с наклоном (смещение по оси Z).
Сложите метод прямоугольной операции:
1. Сначала нажмите кнопку «Создать», чтобы создать новое имя стека или открыть созданное имя файла.
2. Нажмите «→», чтобы войти в интерфейс редактирования стека.
3. Задайте координаты и расстояние начальной точки. Есть два способа его настройки:
Для настройки используйте трехточечный метод: трехточечный метод заключается в автоматическом вычислении смещения и интервала с использованием трех установленных точек.
На втором этапе переместите робота в исходное положение стека, а затем нажмите кнопку «Установить», чтобы установить текущее значение координаты в поле редактирования координат каждой оси.
На третьем шаге переместите манипулятор в следующую точку в направлении оси X1, а затем нажмите кнопку [Установить], чтобы установить значение координаты в поле редактирования координат X1, Y1. Затем переместите робота в следующую точку в направлении оси Y1 и нажмите кнопку [Установить], чтобы установить значение координаты в поле редактирования координат X1, Y1.
Шаг 4 Нажмите кнопку [OK], чтобы вернуться на предыдущую страницу для других настроек.
Не используйте трехточечный метод: рассчитайте расстояние вручную.
На первом этапе войдите в интерфейс, как показано на рисунке ниже. Переместите робота в начальную точку штабелирования вручную, а затем нажмите кнопку [Установить], чтобы установить текущее значение координат в поле редактирования координат каждой оси.
На втором этапе вручную измерьте расстояние между точками на каждой оси и отредактируйте значения интервала в соответствующих полях редактирования.
На третьем этапе установите направление укладки каждой оси, а положительное направление относится к направлению положения оси плюс (нажмите кнопку оси на ручном контроллере, чтобы определить направление положения оси).
4, установите количество стеков, порядок, счетчик и запустите порядок, интерфейс, как показано ниже:
Выбор рычага: при использовании шести осей XYZUVW, рычаг 1 представляет собой набор осей XYZ, рычаг 2 представляет собой набор осей UVW, рычаг 3 представляет собой набор осей ZUV, рычаг 4 представляет собой набор осей XYW, а рычаг для наложения можно выбрать в зависимости от ситуации. .
Подсчет: установите количество точек кучи на оси.
Последовательность выполнения: устанавливает порядок, в котором каждая ось складывается.
Counter selection: "self" means that the program runs a mode, the system default counter has been increased by 1; custom counter (in the action menu ->[счетчик] для установки).
6, отредактируйте данные и нажмите кнопку [Сохранить].
7, играя √ «используя стек» в «стеке» при выборе использования стека, и установите скорость стека, выберите хорошее место
в программе нажмите "установить", чтобы отредактировать стек, чтобы научить.
8, если использование пользовательских счетчиков будет вставлено в процессе обучения, счетчик стека плюс 1, в противном случае счетчик не засчитывается.
Метод работы со смещенной кучей:
Использование смещенных стопок может быть сложено в ромбовидную форму или сложено на наклонной поверхности (смещение по оси Z).
1, сначала нажмите кнопку «Создать», чтобы создать новое имя стека или открыть имя файла, который был создан.
2, нажмите «→», чтобы войти в интерфейс редактирования стека.
3. Установите флажок [Использовать смещение].
4. Установите координаты и расстояние начальной точки.
Ромбовидная куча, когда начальная точка и интервал набора устанавливаются двумя способами:
Используйте трехточечный метод для установки: трехточечный метод должен использоваться для автоматического расчета смещения и расстояния по трем точкам.
Первый шаг, в ручном режиме нажмите кнопку «Набор трехточечного метода», чтобы перейти на страницу редактирования, показанную ниже.
На втором этапе переместите робота в начальную позицию стека, а затем нажмите кнопку [Установить], чтобы установить текущее значение координат в поле редактирования координат каждой оси.
На третьем шаге переместите манипулятор в следующую точку в направлении оси X1, а затем нажмите кнопку [Установить], чтобы установить значение координаты в поле редактирования координат X1, Y1. Затем переместите робота в следующую точку в направлении оси Y1 и нажмите кнопку [Установить], чтобы установить значение координаты в поле редактирования координат X1, Y1.
Шаг 4 Нажмите кнопку [OK], чтобы вернуться на предыдущую страницу для других настроек.
Не используя трехточечный метод: вручную рассчитайте расстояние смещения и расстояние между осями.
На первом этапе войдите в интерфейс, как показано на рисунке ниже. Переместите робота в начальную точку штабелирования вручную, а затем нажмите кнопку [Установить], чтобы установить текущее значение координат в поле редактирования координат каждой оси.
На втором этапе вручную измерьте расстояние и смещение между точками на каждой оси и отредактируйте значения интервала и смещения в соответствующих полях редактирования.
Третий шаг - установить направление стека каждой оси, и положительное направление относится к направлению положения оси плюс (нажмите клавишу оси на ручном контроллере, чтобы определить), обратное относится к направлению положения оси.
Карта эффекта смещения X, Y:
Эффект смещения по оси X показан ниже, где левое значение не смещено, а правое смещено на смещение по оси X.
До беспристрастного После смещения
Эффект смещения по оси Y показан ниже, где левое значение не смещено, а правое смещено на смещение по оси X.
До беспристрастного После смещения
Начальная точка наклонной сваи, режим настройки шага:
Первым шагом является перемещение манипулятора в начальную позицию стека вручную, а затем нажатие кнопки [Установить] для установки текущего значения координат в поле редактирования координат для каждой оси.
На втором шаге задайте расстояние смещения в направлении Z (по умолчанию Z в направлении X). Если вы хотите сместить Z в направлении Y, установите флажок [Смещение Z в направлении Y].
Третий шаг, установите направление укладки, подсчитайте, упорядочите, подсчитайте и запустите порядок.
Направление: Направление, направление положения оси плюс, направление минус оси, направление оси.
Счетчик: задает количество точек, которые должны быть размещены на оси.
Последовательность выполнения: устанавливает порядок, в котором каждая ось складывается.
Counter selection: "self" means that the program runs a mode, the system default counter has been increased by 1; custom counter (in the action menu ->[счетчик] для установки).
Четвертый шаг, отредактируйте данные и нажмите кнопку [Сохранить].
Пятый шаг, игра √ «использование стека» в «стеке» при выборе использования стека и установка скорости стека, выберите хорошее место в программе, нажмите «Настройки», чтобы отредактировать стек, чтобы научить.
Шестой шаг, если вы используете пользовательский счетчик, который будет вставлен в процессе обучения, счетчик стека плюс 1 или счетчик не засчитывается.
Смещение уклона Пример укладки:
Предположим, вам нужно сложить четыре круга в следующей позиции кучи
Настройка обучающей страницы:
Примечание: 1, поскольку счетчик выбирается из определения технологии, необходимо будет обучить более одного стека после счетчика плюс 1.
2, если счетчик заполнен, например, после запуска новых условий, необходимо использовать условия для очистки перехода, условного
Настройки страницы перехода, как показано ниже:
Общий пример использования штабелирования: Известные условия:
1. Размер, ширина и высота маленького квадрата изделия: 100*100*100 (мм)
2, необходимо сложить 3 продукта в положительном направлении XYZ
3, продукт спереди и сзади слева и справа на расстоянии 20 мм каждый
4. Счетчик использует пользовательский счетчик, и к счетчику добавляется новый счетчик, который называется «счетчик стека».
Конкретные настройки следующие:
Первый шаг: сначала настроить счетчик.
Шаг 2: Войдите на страницу стека и выполните настройки, как показано на рисунке ниже. Установите все координаты начальной точки стека в 0.
Окончательный эффект штабелирования показан на следующем рисунке: Примечание. Серийные номера, отмеченные на рисунке ниже, указывают порядок уложенных продуктов.
Наложение исходной точки
Упаковка и укладка в ящик и укладка в ящик:
1. Выберите опцию «Упаковка и укладка в ящик».
2. Нажмите «→», чтобы войти в интерфейс редактирования стека.
3. Сначала нажмите кнопку «Создать», чтобы создать новое имя стека.
4. Установите интервал, количество, порядок, направление и выбор счетчика между продуктами в первом поле под этим интерфейсом.
5. Нажмите «→», чтобы войти в следующий интерфейс редактирования. Этот интерфейс устанавливает расстояние, количество, последовательность, направление и выбор счетчика между каждым укладочным ящиком.
6. Установите все данные и нажмите кнопку Сохранить.
7. Икота [Использовать стек] Выберите стек для использования в [Стек] и установите скорость стека. Выберите место в программе и нажмите «Установить», чтобы отредактировать стек в обучении.
[Использовать смещение]: после проверки заданное расстояние смещается от предыдущей точки суммирования.
Пример укладки в коробке: Известные условия в коробке:
1. Размер, ширина и высота квадратика изделия: 100*100*100 (мм).
2. В направлении XYZ 3 товара, а общее количество товаров в коробке 27.
3, продукт спереди и сзади слева и справа на расстоянии 20 мм каждый
4. Счетчик использует пользовательский счетчик, и к счетчику добавляется новый счетчик под названием «счетчик ящиков».
Учебная страница выглядит следующим образом:
Известные нестандартные условия:
1, всего 4 коробки
2. Необходимо сложить 2 коробки в положительном направлении оси X, сложить 2 коробки в положительном направлении оси Y,
и сложите 0 ящиков по оси Z. Порядок укладки следующий: X→Y→Z.
3. Расстояние между коробками составляет 500 мм, а расстояние между верхом и низом — 0 мм. Страница обучения настроена следующим образом:
Окончательный эффект кучи показан на рисунке ниже:
Стекирование источников данных
Использование стека источника данных:
1, выберите опцию «стек источника данных».
2, сначала нажмите кнопку «Создать», чтобы создать новое имя стека.
3, нажмите «→», чтобы войти в интерфейс редактирования стека.
4, выберите тип источника данных, тип источника данных разделен на два типа нерегулярных точек (для нерегулярной укладки), например
как выберите это, а затем нажмите «Редактировать точку» в поле точки редактирования для конкретного редактирования определенного идентификатора пользователя.
5, играя √ "использовать стек "стек", в котором можно выбрать, какой стек использовать, и установить скорость стека, выбрать хорошее место в программе, нажмите "установить", чтобы отредактировать стек, чтобы научить.
Опция типа источника данных «нерегулярные точки», а затем нажмите кнопку «Редактировать точку», чтобы войти в интерфейс редактирования точки, как показано ниже:
«Заменить позицию»: щелкните редактируемую позицию. Нажмите кнопку «Заменить позицию», чтобы заменить старую координатную позицию текущей позицией.
«Замена синхронизации»: если у пользователя есть чертеж положения, а начальная координата чертежа не соответствует исходной координате манипулятора, ее можно легко установить в неправильной точке путем синхронной замены.
Щелкните первую точку, чтобы изменить значение координат текущей точки на значение координат начала координат (первой точки) чертежа, а затем нажмите кнопку [Сохранить], как показано на следующем рисунке:
Выделенный интерфейс отображения идентификатора пользователя:
Пример неправильной укладки: возьмем пример укладки 6 неправильных точек на горизонтальной плоскости.
После установки шести позиций на странице редактирования точки и выбора счетчика вы можете завершить настройку, как показано в следующих шагах:
Войдите в следующий интерфейс, потяните вниз треугольную стрелку источника данных и выберите «неправильная точка».
2. Нажмите кнопку [Редактировать точку], чтобы открыть окно редактирования точки для обучения шести позициям.
3. Выберите тип счетчика. По умолчанию выбран собственный счетчик.
Может быть сложен, как показано ниже:
Используйте функцию монтажной области: нажмите кнопку «Монтажная область», чтобы перейти на следующую страницу.
Проверьте «кисть», чтобы установить положение оси XY и высоту пера. Если вы выберете гладкую или прямую линию, вы можете написать в голубом поле редактирования. Если вы пишете неправильно во время записи, вы можете нажать кнопку «Очистить». Очистите все и перепишите, как показано ниже:
Нажатие кнопки «Рассчитать путь» после завершения записи автоматически сгенерирует точку, затем нажмите «Закрыть».
Автоматически сгенерированные точки можно просмотреть, нажав «Редактировать точки»:
нажмите «сохранить» и вставьте действие укладки в основную программу
2.12 настраиваемый будильник
Нажмите кнопку «Пользовательский будильник», чтобы войти в этот интерфейс:
Выберите номер будильника и нажмите 【вставить】, чтобы вставить часть будильника в программу, когда она перейдет к части будильника, робот подаст сигнал тревоги и остановится. Содержание пользовательского будильника может быть изменено, у нас есть программное обеспечение для этого, если вам нужно, пожалуйста, свяжитесь с нами.
2.13 модуль
Нажмите【model】, чтобы войти в этот интерфейс, здесь мы можем вызвать модуль:
Создайте новый модуль: нажмите【новый модуль】→вставьте имя модуля→【сохранить】→установите программу в модуле→【сохранить】.
Удалить модуль: вытащите меню модуля, выберите модуль и нажмите【удалить】.
Способ вставки модуля: выпадающее меню «вызов модуля» и выбор модуля, который необходимо вставить в меню → выпадающее меню «возврат к флагу» (примечание: пожалуйста, определите флаг перед вставкой) → выберите строку и нажмите【Вставить】 .
2.14 Визуальная инструкция
нажмите кнопку Vision, чтобы войти в следующий интерфейс:
выберите источник данных: выберите «поймать», выберите определенный выход, установите время действия, время действия и время интервала, это означает определенное время выхода, интервал времени для поимки и время для поимки, вставьте это в программу, затем войдите в интерфейс видения, чтобы установить время ожидания, если он не поймал, робот подаст сигнал тревоги
Например, мы установили выход Y15 для захвата в течение 2 с, интервал времени для вывода составляет 3 с, после трехкратного захвата, через 2 с, если камера не смогла поймать, робот подаст сигнал тревоги, настройка параметров показана на рисунках ниже:
2.15 Скорость пути
Нажмите кнопку скорости пути, чтобы войти в следующий интерфейс:
функция: отрегулировать скорость движения траектории
Область применения: применяется только к прямой линии пути и криволинейному движению.
Первоначальная скорость: если она вставлена между прямой линией и кривой, исходная скорость будет такой же, как и скорость с более высокой скоростью.
2.16 Команда данных
Нажмите команду «Данные», чтобы войти в следующий интерфейс:
Функция исходной команды: установите последовательность и скорость возврата каждой оси.
Путь назад к происхождению разделен на шесть видов, которые пользователь может выбрать в соответствии с
свои институты::
1, вручную установите переключатель Origin Plus.
Установите случайное положение с исходным сигналом в качестве исходного положения вручную, тогда это будет исходное положение для каждого возврата в исходное положение.
Процесс установки исходного положения:
В ручном режиме отрегулируйте все оси до исходного переключателя (индикатор переключателя горит) → в режиме остановки войдите в «Настройки» → «Настройка станка» → «Конфигурации двигателя», нажмите 【установить в исходное положение】или【заводские настройки для всех источник】, затем 【сохранить источник】.
2, найдите импульс Z напрямую.
Процесс установки исходного положения путем нахождения импульсного сигнала Z двигателя:
В ручном режиме отрегулируйте все оси до исходного переключателя (индикатор переключателя горит) → в режиме остановки войдите в «Настройки» → «Настройка станка» → «Конфигурации двигателя», нажмите 【установить в исходное положение】или【заводские настройки для всех источник】, затем 【сохранить источник】.
Когда робот должен быть дома, в ручном режиме нажмите 【origin】, затем нажмите 【start】.
3, короткое начало (автоматическая установка переключателя источника плюс).
В первый раз, чтобы установить исходную точку или изменить путь обратно в исходную точку: нажмите 【origin】, затем нажмите кнопку 【start】, робот вернется домой в соответствии с последовательностями. Когда каждая ось завершит резервное исходное положение, она подаст сигнал тревоги и спросит: «Исходное положение было изменено, сбросить исходное положение?» Если вам нужно сбросить, нажмите 【сбросить исходное положение】, если вам не нужно сбрасывать, нажмите【стоп】 вариант.
4, автоматически установите исходный переключатель плюс (длинное исходное положение). При возврате в исходное положение он попадает в исходную металлическую пластину, он все еще проходит над металлической пластиной, конец пластины является исходным положением.
5, среднее происхождение, средняя точка металлической пластины-это начало.
6, аналогичное происхождение, при возврате в исходное положение, когда каждая ось находится рядом с исходным положением с исходным сигналом, это исходное нажатие
【Начало】затем нажмите кнопку【Старт】, робот вернется домой в порядке последовательности, когда ось переместится в положение рядом с исходным положением, система будет думать, что он был в исходном положении.
Примечание:
1. Инструкцию по происхождению необходимо отредактировать в программируемой кнопке [0] (серийный номер 0).
2, когда программа, последовательность вставки является последовательностью для возврата в исходное положение.
3, в этом интерфейсе мы можем установить скорость для самонаведения (примечание: скорость не может быть слишком высокой, иначе это приведет к столкновению)
примечание: в режиме останова фактическая скорость =исходная скорость (значение двигателя) * скорость оси
4, ось может выполнять движение домой одновременно, вставляя одновременное начало и конец.
2.17 CAN-команда
Нажмите команду CAN, чтобы войти в командный интерфейс Can:
Примечание: эта функция может использоваться только в режиме связи CAN через Интернет.
2.18 И или Действие
Нажмите «И или действие», чтобы войти в следующий интерфейс:
И или действие используются для ожидания сигналов, а действие означает, что робот должен ждать несколько сигналов одновременно, при отсутствии любого из сигналов робот подаст сигнал тревоги. Или действие означает, что ему нужно дождаться сигналов, когда робот получит любой из сигналов, робот не подаст сигнал тревоги.
2.19 продлить
нажмите кнопку расширения, чтобы войти в этот интерфейс:
2.19.1 Маршрут внутри адреса
Функция маршрута внутри адреса предназначена для запуска маршрута с использованием адреса. Прежде чем использовать эту функцию, нам нужно установить параметр для адреса.
Внутренний адрес: это может быть адрес 800-890.
Типы обращения: линия 3D, линия положения и свободный путь.
линия 3D: используется только для оси XYZ для запуска линии, если адрес 800, ось X 800, ось Y 801, ось Z 802.
Поза линии 3D: используйте шесть осей XYZUVW для выполнения позы линии 3D, если внутренний адрес равен 800, ось X равна 800, ось Y равна 801, ось Z равна 802, ось U равна 803, ось V равна 804, ось W равна 805805.
Свободная точка: Используйте шесть осей XYZUVW для запуска свободных точек, если внутренний адрес 800, ось X 800, ось Y 801, ось Z 802, ось U 803, ось V 804, ось W 805805
2.19.2 Точка сохранения
Функция сохранения точки состоит в том, чтобы сохранить текущую точку в памяти, когда мы нажмем кнопку остановки и перезапустим ее, робот снова запустит точки.
Типы сохранения: мировая координата- XYZ, мировая координата- XYZUVW, совместная координата, мировая координата XYZ сохраняет только мировую координату оси XYZ, мировая координата XYZUVW сохраняет только мировую координату оси XYZUVW, совместная координата сохраняет совместную координату XYZUVW.
сохранить адрес: адрес 800-890 можно сохранить
Выбор действия: только текущая позиция и текущая позиция добавляют отклонение.
2.19.3 Аналоговое управление
Chanel: 6 Chanel можно использовать.
Аналоговое значение: диапазон настройки 1-6.
Задержка: время задержки для аналогового значения.
2.19.4 Зона безопасности
√безопасный диапазон и установите безопасный диапазон для оси.
Диапазон настройки для ограниченной оси и предельной оси составляет 801~899, значение (801~899) не представляет точное расстояние, оно представляет собой адрес, точное расстояние необходимо установить в команде данных.
Пример: если ось X равна 300~500, Y изменена или Y равна 0~100, сигнал тревоги будет "5001".
Первый шаг: настройка ограниченного диапазона осей. Примечание: 801/802 не является концепцией расстояния, фактический диапазон расстояния должен быть установлен в команде данных:
Настройка меньше, чем ось X (ограниченная ось):
Установка более оси X (ограниченная ось):
Второй шаг: настройка условия ограниченной оси 1: При изменении оси Y (ограниченная ось) будет сигнал тревоги «5001».
Когда Y（ограниченная ось） выходит за диапазон 0~100, это будет аварийный сигнал № «5001».
Примечание: 803/804 не является диапазоном расстояний. Диапазон расстояний должен быть установлен в команде данных, способ установки как на картинке
показать: установить Y (ограничено) Диапазон MINI:
Установить ограниченную ось Максимальный диапазон:
2.19.5 Оси мепо
Эта функция предназначена для запоминания последней позиции. Как показано на рисунке: Y перейдет в позицию 20 со скоростью 80, затем продолжит движение со скоростью 10, когда есть сигнал в X010, если позиция 60 , он запомнит это положение. Когда следующий модуль запустится, ось Y будет двигаться со скоростью 80 до положения 60, остальные 40 будут работать со скоростью 10. когда есть сигнал X010, он запомнит это положение.
замечание:
1: если мы установим положение как 30, для первого действия ось Y переместится со скоростью 80 в положение 50
2: адрес сохранения должен быть 800--899 .
2.19.6 Инструмент переключения
2.19.7 Жест переключения
2.19.8 Диапазон крутящего момента
2.19.9 Физическая скорость
2.19.10 маршрутная учетная запись
2.19.11 Установка сервопривода
Мы можем включить или выключить сервопривод в этом интерфейсе.
Когда программа запускается для "set servoEn":X off;Y on;" Сервопривод по оси X выключен, сервопривод по оси Y включен, это вызовет тревогу, потому что
сервопривод оси X выключен.