Что мы часто называем интегрированным приводом и управлением оборудованием?
Управление приводом промышленных роботов включает в себя соединение между системой привода робота и системой управления, которые представляют собой две независимые системы, которые соответственно выполняют основные функции передачи мощности и управления движением . Встроенное оборудование для драйвера относится к решению, которое интегрирует диски и контроллеры на единой аппаратной платформе, нацеленную на повышение производительности, эффективности и гибкости промышленных роботов {1}
Его основное физическое оборудование можно визуально рассматривать как интегрированный шкаф управления драйвером, плюс подвеска для обучения ., он выглядит очень просто . на самом деле, есть основной вход внутри .
1. управляющий шкаф
Небольшой корпус управляющего шкафа размещает систему управления роботом, который является центром команды мозга робота ., отвечает за централизованное управление источником питания, обработку сигналов и управление движением, и является незаменимым компонентом робот -системы . и является неотъемлемым
Основная функция состоит в том, чтобы координировать движения каждой оси через основной контроллер, входные/выходные сигналы процесса (например, сервоприводы, данные датчика) и интеграция модулей управления питанием (например, источник питания AC 220 В, источник питания 380V) .
Стоит отметить, что параметры управляющего шкафа варьируются для роботов разных брендов, моделей и спецификаций .
Далее, давайте посмотрим на его внешний вид .
Передняя часть шкафа электрического управления:
(1) Переключатель питания: управляет состоянием включения/выключения устройства .
(2) Индикатор состояния. Свет индикатора: используется для отображения рабочего состояния устройства . Например, передняя часть кабинета электрического управления Braun имеет работы индикатора работы: зеленый свет представляет нормальную работу, оранжевый свет представляет остановку, а красный свет представляет собой тревогу .}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}
(3) Кнопка вывода аварийной остановки: кнопка «Аварийная остановка» является компонентом ядра для безопасной работы . При нажатии, она немедленно отрезает сервопривод и источник питания двигателя, что означает, что все оси заблокированы, чтобы гарантировать аварийную остановку робота .}}}}}}}}}}}
(4) Интерфейс ввода питания: интерфейс ввода питания обычно расположен в нижней или стороне шкафа управления и используется для подключения внешних источников питания .
(5) Перевертка бренда: намечальная панель кабинета электрического управления обычно указывает на название бренда, спецификации роботизированной руки, даты производства и другой информации . Идентификационная карта робота и согласуется с табличкой корпуса робота, что делает его удобным для запроса и отслеживания послепродажных сетей .
Внутри кабинета управления электрическим управлением
(1) Модуль питания: преобразовать основной источник питания (например, 220V) в напряжение постоянного тока, требуемое системой управления (например, 24V), чтобы обеспечить нормальную работу различных модулей (таких как контроллеры, драйверы сервоприводов, модули IO и т. Д. {{3}) .
(2) сервоприводный модуль: обеспечивает мощность движущей силы для сервоприводов и управляет им для отправки и получения команд положения .
(3) Модуль IO: модуль IO Braun's может управлять 32 наборами входов и выходов, используемых для обработки ввода и вывода внешних сигналов, таких как датчики и актуар .
Внутри левой стороны
Левая сторона имеет вентилятор охлаждения, выглядит ли он очень похож на хост компьютера . Другой - это фильтр, в основном используемый для очистки источника питания и предотвращения входа электромагнитных помех на устройство или внедрение интерференций из шнура питания .}}}}
Внутри правой стороны
С правой стороны существует два расхода питания и плата тормозного реле . Поставки питания отвечают за предоставление стабильной мощности постоянного тока для шкафа управления и поддержки работы различных функциональных модулей; Плата тормозного реле достигает быстрого торможения двигателя с помощью электромагнитного управления, совместно обеспечивая безопасность и надежность промышленных роботов во время работы и остановки .
За шкафом управления:
(1) Интерфейс IO и резервное копирование интерфейса ввода -вывода:
Интерфейсы IO используются для взаимодействия сигнала с внешними устройствами, такими как ПЛК, датчики, реле, соленоидные клапаны и т. Д. Расширение .
(2) Внешний последовательный порт: цель состоит в том, чтобы подключиться к другим роботам, достичь обмена данными и совместного управления .
(3) Порт Ethernet: используется для подключения внешних устройств Ethernet .
(4) Преподавание подвесного интерфейса: интерфейс подвеска используется для подключения подвески для обучения и выполнения функций взаимодействия человека с компьютером, включая ручную/автоматическую работу, запись траектории, программирование и отображение статуса .
(5) Интерфейс линии линии линии кодирования: используется для подключения абсолютного энкодера корпуса робота, передачи данных положения для обеспечения точности движения . интерфейс линии питания подключен к линейке электроэнергии сервопривода для привлечения робота для выполнения движений .
2. Учебное подвеска
Голая машина робота состоит из трех частей: тело робота, управляющий шкаф и подвеска для обучения . Подвеска обучения отправляет инструкции по человеческому языку в шкаф управления, который затем получает и переводит сигналы в тело робота, прежде чем выполнить задачу.}}}
Учебный кулон, который можно понимать как игровой контроллер, является важным устройством взаимодействия с управлением и человеком-компьютером для промышленных роботов ., обычно это портативное устройство, используемое для реализации программирования робота, хранения данных, работы, конфигурации параметров и мониторинга статуса.}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}
Учебный кулон, левый задний
Имея интерфейс USB, в основном используемый для передачи данных, резервного копирования программы и обновления .
Кнопка с правой задней частью
Устройство безопасности ключей, которое управляет состоянием движения робота, должно нажать кнопку «Включить» в ручном режиме, чтобы отпустить моторный тормоз, позволяя роботу перемещать . Включительные кнопки для разных брендов переключателей также различны. Существуют два переключателя положения и три выбора позиции ., нажимающие на среднюю позицию, нажимая в нижней или нажатию в нижней или нажатию в нижней позиции, в то время как в нижнем положении, когда в нижнем положении, в том, что на нажатию в нижнем положении, в том, что на нажатию в нижнем положении, в том, что в нижнем положении, в том, что в нижнем положении. Закрывает тормоз и блокирует робот . кнопка «Включить кнопку» управляет, находится ли робот в рабочем состоянии через переключение передач, обеспечивая безопасность оператора .
Фронт преподавания кулон
Ключ выше может переключить рабочее состояние робота, в котором обычно есть три состояния: автоматическое состояние, ручное состояние и состояние остановки . роботов в разных состояниях могут выполнять различные операции и, как правило, имеют разные бренды и операции .
Красная кнопка рядом с ним - кнопка аварийной остановки . Иногда наша операция бросается, и мы можем случайно допустить ошибки . в настоящее время, если мы открываем кнопку аварийной остановки, оси робота могут быть заблокированы, чтобы предотвратить опасность.
Рядом с ним находится кнопка с тонкой настройкой, которая может точно настроить координаты робота .
Спиннер
На левой стороне находятся функциональные кнопки, включая кнопку запуска, кнопку остановки, мировую координату и переключение координат соединения, обычно используемые роботами, кнопкой сброса (кнопка для восстановления робота в точку ожидания), а также кнопка ускорения и замедления оси.
Кнопка ярлыка привязки сигнала ниже может использоваться для быстрого определения функций .
Справа находится кнопка оси, которая может управлять направлением и осанкой разных оси робота ., как правило, наш робот из шести оси будет использовать j 1- j6, в то время как J7 и J8 помогают нам контролировать дополнительные оси .}}}}}}
В связи с тем, что голая машина самого робота включает в себя корпус, шкаф управления и подвеску для обучения, которые, по -видимому, представляют собой три независимые части, необходимо соединить их вместе, что является первым шагом при установке робота .
Запишите его и посмотрите, как установлен робот .
Шаг 1: Подключите основание внизу робота
Определите базовую позицию в соответствии с чертежом, исправьте его на земле и убедитесь, что ее уровни . установите столбцы поддержки или базовые пластины, отверстия для установки резервного
Шаг 2: Подключите соединение перегрузки, чтобы завершить соединение между роботом и шкафом управления .
Под корпусом робота есть защитная крышка для иглы холодного пресса, которую необходимо открыть перед установкой проволоки, а затем подключающий проволоку с тяжелыми ударами необходимо подключить к корпусу робота . Этот шаг завершает соединение робота с управляющим шкафом .}}.
Шаг 3: Подключите учебный кулон и шкаф управления через обучающий подключенный соединение .
Шаг 4: Чтобы предотвратить удар электрическим током, подключить нейтральные, живые и наземные провода управляющего шкафа с соответствующими цепями . Это завершает соединение тела робота, шкафа управления и обучающего подвеска .
Структура робота завершена, а затем сброс в соответствии с программой для проверки строк нулевой шкалы точек каждой оси робота, гарантируя, что данные робота являются нормальными . Следующий шаг - как запрограммировать робот в соответствии с желаемой программой работы..