Точка зрения 1
Когда серводвигатель трясется на нулевой скорости, усиление должно быть установлено на высокое значение, чтобы уменьшить значение усиления. Если во время запуска будет легкая тряска, сигнал тревоги прекратится, и максимальная вероятность состоит в том, что последовательность фаз двигателя неверна.
Точка зрения 2
1. Когда регулировка усиления ПИД-регулятора слишком велика, легко вызвать вибрацию двигателя, особенно при добавлении D, что особенно серьезно. Поэтому лучше всего увеличить P и уменьшить I, а D лучше не добавлять.
2. При неправильном подключении проводки энкодера также может быть тряска.
3. Инерция нагрузки слишком велика, замените двигатель и привод большей мощности.
4. Аналоговые входные помехи вызывают дрожание, и к входной линии двигателя и входной линии питания сервопривода добавляется магнитное кольцо, чтобы сигнальная линия находилась вдали от линии питания.
5. Существует также двигатель интерфейса поворотного энкодера, который может легко вызвать вибрацию из-за плохого заземления.
Точка зрения 3
① Проводка сервопривода:
а. Используйте стандартные силовые кабели, кабели энкодера, кабели управления и кабели на предмет повреждений;
б. Проверьте, нет ли рядом с линией управления источников помех и не параллельны ли они или слишком близко расположенным поблизости сильноточным силовым кабелям;
в. Проверьте, нет ли каких-либо изменений потенциала клеммы заземления, чтобы обеспечить хорошее заземление.
② Параметры сервопривода:
а. Настройка усиления сервопривода слишком велика, рекомендуется вручную или автоматически настроить параметры сервопривода;
б. Подтвердите настройку постоянной времени фильтра обратной связи по скорости с начальным значением 0. Вы можете попробовать увеличить значение параметра;
в. Настройка электронного передаточного числа слишком велика, рекомендуется восстановить заводские настройки;
д. Резонанс между сервосистемой и механической системой, попытка отрегулировать частоту и амплитуду фильтра гармоник.
③ Механическая система:
а. Муфта, соединяющая вал двигателя и систему оборудования, смещена, а установочные винты не затянуты;
б. Плохое зацепление шкивов или шестерен также может привести к изменению крутящего момента нагрузки. Попробуйте работать без нагрузки. Если работа на холостом ходу в норме, проверьте, нет ли каких-либо отклонений в соединительной части механической системы;
в. Убедитесь, что инерция нагрузки, крутящий момент и скорость слишком велики, попробуйте запустить без нагрузки, и если работа без нагрузки в норме, уменьшите нагрузку или замените привод и двигатель на большую мощность.
Точка зрения 4
Дрожание серводвигателя вызвано неисправностями механической конструкции, контура скорости, компенсационной платы и сервоусилителя сервосистемы, инерцией нагрузки, электрическими компонентами и т. д.
краткое содержание
1. Встряхивание, вызванное механической структурой, можно разделить на две ситуации:
1) Джиттер без нагрузки:
а. Фундамент двигателя непрочен, жесткость недостаточна или крепление неплотное.
б. Лопасти вентилятора повреждены, нарушив механическое равновесие ротора.
в. Вал погнут или треснул. Ее можно решить подтяжкой винтов, заменой лопастей вентилятора, заменой машинных валов и другими методами.
2) Если тряска возникает после загрузки, это обычно вызвано неисправностью передающего устройства, и можно определить, что следующие детали имеют дефекты:
а. Ременный шкив или муфта вращаются неравномерно.
б. Осевая линия муфты несовместима, в результате чего двигатель не совпадает с передаваемой механической осью.
в. Соединение трансмиссионной ленты разбалансировано. Ее можно решить, откорректировав трансмиссионное устройство, чтобы сбалансировать его.
2, дрожание, вызванное проблемами петли скорости:
Неправильные параметры, такие как интегральное усиление контура скорости, пропорциональное усиление контура скорости и усиление обратной связи по ускорению. Чем больше коэффициент усиления, тем выше скорость, больше сила инерции, меньше отклонение и тем выше вероятность возникновения джиттера. Установка меньшего усиления может сохранить отклик скорости и предотвратить джиттер.
3, джиттер, вызванный неисправностями компенсационной платы и сервоусилителя сервосистемы:
Внезапное отключение питания и остановка двигателя во время движения вызывают значительную тряску, что связано с неправильной настройкой клемм и параметров проводки сервоусилителя BRK. Постоянную времени ускорения и торможения можно увеличить, а ПЛК можно использовать для медленного запуска или остановки двигателя, чтобы предотвратить его тряску.
4, джиттер, вызванный инерцией нагрузки:
Проблемы с направляющей и ходом винта вызывают увеличение инерции груза. Инерция вращения направляющей и ходового винта оказывает значительное влияние на жесткость системы трансмиссии серводвигателя. При фиксированном усилении чем больше инерция вращения, тем больше жесткость и тем выше вероятность возникновения вибрации двигателя; Чем меньше момент инерции, тем он менее жесткий и тем меньше вероятность раскачивания двигателя. Двигатель можно стабилизировать, заменив направляющие меньшего диаметра и винтовые стержни, чтобы уменьшить инерцию вращения и инерцию нагрузки.
5, джиттер, вызванный электрическими компонентами:
а. Такие факторы, как отсутствие включения тормоза, нестабильное напряжение обратной связи и т. д. Проверьте, включен ли тормоз, и используйте вектор энкодера для управления нулевой сервофункцией, используя метод снижения крутящего момента, чтобы выдать определенное количество крутящего момента для решения проблемы. вибрация. Если напряжение обратной связи не соответствует норме, сначала проверьте, связан ли цикл вибрации со скоростью. Если это связано, проверьте, нет ли неисправности в соединении между шпинделем и двигателем шпинделя, не повреждены ли шпиндель и генератор импульсов, установленный на хвосте двигателя шпинделя переменного тока, и т. д. Если это не связано, проверьте есть ли неисправность на печатной плате. Необходимо проверить плату или отрегулировать ее заново.