1. Строение тела
Корпус промышленного робота состоит из вращающегося основания, большого манипулятора, стрелкового манипулятора и других частей, которые представляют собой наиболее непосредственную механическую конструкцию вне робота. Конструктивные детали корпуса робота включают чугун, литейную сталь, литой алюминий, конструкционную сталь и другие материалы.
2. Редуктор
Редуктор используется для переноса нагрузки каждого сустава робота. Высокая скорость и низкий крутящий момент двигателя формируют низкую скорость и высокий крутящий момент после прохождения через редуктор, тем самым улучшая выходной крутящий момент каждой оси робота, так что робот может выдерживать большую нагрузку. Роботы предъявляют высокие требования к редукторам, такие как малый размер, малая масса, большой коэффициент редукции, высокая точность и ударопрочность.
В настоящее время в многошарнирных роботах широко используются два вида редукторов: редуктор RV и гармонический редуктор. Редукторы RV обычно размещаются в местах с большой нагрузкой, таких как стрела и плечо, из-за их более высокой жесткости и точности вращения; Гармонический редуктор размещается на предплечье и запястье.
3. Система управления приводом
Система управления приводом в основном используется для управления движением робота в соответствии с заданными параметрами движения. В основном это сервопривод, серводвигатель и контроллер.
(1) Серводвигатель в основном используется для привода шарниров робота. Требуется максимальная удельная мощность и моментная инерция, высокий пусковой момент, малая инерция и широкий и плавный диапазон скоростей;
(2) Сервопривод — это устройство, которое приводит в движение серводвигатель. В соответствии с инструкциями контроллера сервопривод подает соответствующий ток на серводвигатель, чтобы гарантировать, что серводвигатель движется в соответствии с требуемой скоростью движения, ускорением, рабочим положением и другими условиями, чтобы гарантировать, что движение механической руки соответствует заданным требованиям.
(3) Контроллер может вручную установить свои внутренние параметры для управления положением, скоростью, крутящим моментом и другими функциями робота.
4. Функция «Ось» шестиосного серийного робота
Традиционные шестиосевые промышленные роботы обычно имеют 6 степеней свободы, и наиболее распространенными из них являются вращение (ось S), предплечье (ось L), плечо (ось U), вращение запястья (ось R), вращение запястья. поворот (ось B) и вращение запястья (ось T). Шесть суставов синтезируются для достижения движения 6-DOF в конце.
Одна ось: первая ось - это часть, соединяющая базу, несущая вес всего робота и левое и правое вращение базы;
Вторая ось: управление поворотом стрелы робота вперед и назад;
Трехосный: управление движением стрелы робота вперед и назад;
Четыре оси: управление вращением стрелы робота;
Пятиосевой: контроль и точная настройка вращения запястья манипулятора, обычно при захвате продукта его можно перевернуть;
Шесть осей: используются для функции вращения торцевой части крепления, что позволяет более точно определять местоположение продукта.
Советы
В соответствии с различными сценариями применения, часть запястья также имеет различные методы структурного проектирования. B (изгиб) представляет изгибающуюся конструкцию, а R (реверс) представляет собой вращающуюся конструкцию.