2.1 Действие оси
Нажмите кнопку
для входа в следующий интерфейс.
Вставлять:На странице инструкций выберите место, куда вы хотите вставить действие, и выберите обучение действию. Нажмите
Вставить, чтобы вставить действие в программу.
Вставлять:Когда ось и целевое местоположение нажмите «Установить», а затем нажмите «Вставить», чтобы указать местоположение целевой точки для
программа.
Синхронизация:Выберите несколько осей, а затем выберите «Синхронизировать», ось будет двигаться одновременно.
Относительная точка:Проверить координаты оси после точки необязательного использования редактируемой опорной точки.
Позиция раннего конца:Вставка этого шага в обучение указывает, что следующее движение началось, когда ось не достигла целевого положения, когда она достигла конечного положения.
Вариант использования:Если позиция опережения установлена на 200, а позиция установлена на 1000, ось перемещается в позицию 800 (1000- 200) и выполняется следующий шаг, и процедура продолжается до 1000.
ПАЗ ПАЗ:Вставьте этот шаг в учения, чтобы указать, что ось будет замедляться с заданной скоростью, когда она достигнет положения опережающего замедления.
Вариант использования:Если положение опережения установлено на 200, скорость замедления продвижения составляет 5 процентов, положение установлено на 1000, а скорость установлена на 80 процентов. Затем ось от 0-800 до 80 процентов скорости работы, 800-1000 до 5 процентов скорости. Сигнал остановки или
Быстрая остановка:Когда входной сигнал обнаружен, он замедляется до остановки или немедленно останавливается.
Отн(относительно):Перемещает заданное расстояние относительно текущего положения.
Останавливаться:При выборе оси и выборе «Стоп» программа немедленно остановится во время работы.
2.2 Путь
Нажмите кнопку
для входа в следующий интерфейс.
Область 1 — тип действия для вставки:
Линия 2D (линия XY, линия XZ, линия YZ):Удерживает положение на плоскости от текущего положения до положения «конечной точки».
Линия 3D:В пространстве, от текущего положения до «установленного в конечное» положение, чтобы сохранить позицию, чтобы идти прямо.
Кривая 2D (кривая XZ, кривая XZ, кривая YZ): Удерживает дугу в плоскости от текущего положения до положения, установленного для
промежуточная точка и положение, установленное в качестве конечной точки.
Кривая 3D:В пространстве от текущего до положения «установить в среднюю точку» и «установить в конец» положения до
сохранять позицию для поворота
Поза:из текущего положения в целевое положение.
Относительная линия:Текущая точка как начальная точка, направление смещения координат.
Относительная кривая:Текущая точка как начальная точка, направление смещения координат.
Осанка прямая:от текущей точки преобразования в целевое положение, чтобы «установить конец» местоположения прямой линии.
Кривая положения: от текущей точки изменения в целевое положение до «установленного в среднюю точку» и «установленного в конец» положения, чтобы взять кривую.
Поза полный круг:от текущей точки преобразования в целевое положение до «установки в среднюю точку» и «установки в конец» круга.
Свободный путь:нет движения гусеницы, движение оси при этом движется одновременно.
Относительный сустав:Смещение в осевом направлении относительно соединения.
Относительная линия осанки:Начиная с текущей точки, U, V, W сохраняют положение в направлении смещения координат.
Относительная кривая осанки:от текущей точки в качестве начальной точки, U, V, W, чтобы сохранить положение в направлении смещения координат.
Полный круг:Рисует окружность с тремя известными точками.
Зона 2 предназначена для установки координат метода определения местоположения, задаваемого двумя способами:
Первый:Если это текущее ручное управление, чтобы отобразить координаты координат позиции редактирования, чтобы отредактировать поле, вам нужно сначала нажать кнопку [установить], а затем нажать [установить конец], если вы хотите, чтобы ноль прямой щелчок [ноль]
кнопка. Второй:используйте опорную точку, установите флажок выбора опорной точки 111 раскрывающихся треугольных стрелок, чтобы выбрать
«точка», а затем нажмите кнопку «установить среднюю точку» или «установить конечную точку (установить Epos)», чтобы заменить координаты
целевая точка Значение координаты может быть.
Кнопка опорной точки Метод редактирования:
Шаг 1: Установите флажок, чтобы использовать его.
Шаг 2: Щелкните этот значок в левом нижнем углу, чтобы открыть интерфейс кнопки редактирования опорной точки, как показано ниже:
Роль контрольной точки: облегчить пользователю поиск точки для повторного использования. Примечание! : Свободный путь может относиться только к суставам, а относительные суставы могут относиться только к точкам смещения. Остальные типы действий могут ссылаться только на точки пути.
Моменты процесса редактирования:
Шаг 1:Инструкция по положению: отредактируйте значение напрямую. Переместите ось в целевую точку, а затем нажмите «Установить мировое положение» или «Установить совместное положение» (выберите в соответствии с типом новой точки).
Шаг 2:Создайте новое имя точки в диалоговом окне «Имя точки».
Шаг 3:Щелкните один раз, чтобы создать точку нового типа (новый узел, новый путь, новая точка смещения), чтобы отредактировать точку редактирования пустой точки в диалоговом окне.Метод удаления:выберите точку, которую вы хотите удалить, выделенной голубым цветом, а затем нажмите кнопку «Удалить».
Метод замены местоположения:Отредактируйте «Новое местоположение» и нажмите кнопку «Заменить местоположение», чтобы завершить замену.
2.3 Выходной сигнал
Нажмите
кнопка входит в следующий интерфейс:
Метод вставки выходного сигнала: Выберите тип выходной точки (□Y/□ выход платы/□ промежуточная переменная/□ временной выход Y/□ интервальный выход Y/□ интервальный выход M)→выберите выходную точку вкл./выкл. (□вкл./□ выкл.) → Установите время задержки → нажмите кнопку [Сохранить] → выберите место, которое вы хотите вставить на страницу обучения, и нажмите [Вставить].
Примечание. При нажатии на кнопку выхода она становится зеленой, и точка выхода выдает сигнал.
Y: Y включается или выключается после ожидания задержки.
Выход платы: при выборе типа платы как платы ввода-вывода или платы M идентификатор платы представляет собой количество плат ввода-вывода или платы.
ожидание задержки вывода, как показано ниже:
Промежуточная переменная: значение переменной, которое можно изменить.
Пример использования промежуточной переменной: В основной программе задайте выход промежуточной переменной M027 (состояние тревоги) и дождитесь промежуточной переменной M027 (состояние тревоги) в подпрограмме.
Преподавание основной программы:
Преподавание подпрограмм:
Выход времени Y: Когда программа выполняется до этого шага, выход Y включается, а затем автоматически выключается в соответствии с установленным временем. Следующее действие будет выполнено во время ожидания.
Выход интервала Y: модуль, установленный интервалом, выводится, а Y выводится в соответствии со временем работы.
Интервальный выход M: Выводит M в соответствии со временем работы после модуля, установленного интервалом.
2.4 Обнаружение сигнала
Нажмите
кнопка входит в следующий интерфейс:
Обнаружение начала вставки и операция обнаружения окончания выполняются для обнаружения наличия или отсутствия входного сигнала от начала операции обнаружения до операции обнаружения окончания, и аварийный сигнал немедленно удовлетворяется, когда условие удовлетворяется.
2.5 Условный переход
Нажмите
кнопка входит в следующий интерфейс:
Использование ярлыка:
1,Селекt "þ Параметр «Определить метки», щелкните поле редактирования метки. "Этикетка " Имя редактирования всплывающей клавиатуры.
2,Вставьте имя метки из предыдущего шага в то место, куда вам нужно перейти в программе.
3,Выбрать"þ Опция «Определить метки» Войдите в интерфейс выбора условий:
4,После редактирования условий нажмите кнопку [Вставить] в том месте, которое вы хотите вставить.
Примечание. Всегда используйте условный переход, чтобы сначала вставить метку.
2.6 Подождите
Нажмите
кнопка входит в следующий интерфейс:
Метод вставки сигнала ожидания:Выберите тип точки ожидания (X или промежуточная переменная) → выберите ожидание включения или выключения или тип сигнала нарастающего или заднего фронта → установите время задержки → нажмите кнопку [Сохранить] → позиция, которая будет вставлена на страницу обучения Далее щелкните [Вставить].
Простая задержка: после вставки простого действия задержки запуск выполняется автоматически до тех пор, пока действие не будет ждать установленное время задержки, прежде чем продолжить выполнение следующего действия.
Фронт:Сигнал ниоткуда.
Спадающий край:Сигналы от да к нет.
Примечание:Когда действие выполняется после вставки, система подаст сигнал тревоги, если установленное время ожидания не будет достигнуто.
2.7 Счетчик
Нажмите
Кнопка открывает следующий интерфейс:
Счетчик можно редактировать в этом интерфейсе.
Классификация счетчиков: счетчик типа 1 1
Очистить счетчик типа
Установите счетчик текущего значения.
Новый метод счетчика: Выберите тип счетчика → Имя нового счетчика → нажмите кнопку [Создать] → нажмите кнопку [Сохранить] →
Заканчивать
Текущий: значение счетчика текущего счетчика. Значение может быть установлено в соответствии с реальной ситуацией пользователя.
Вариант использования для настройки текущего значения: если счетчик, используемый при определении стека, является самоопределяемым счетчиком, предполагая, что текущее значение самоопределяемого счетчика установлено на 2, тогда робот начнет укладывать вещи со второго элемента, когда работает первая модель. .
Цель: Целевой выход счетчика. Установите счетчик текущего значения: если вы выбираете текущее значение и вводите значение непосредственно в поле ввода под адресом, это означает, что значение является текущим значением счетчика; если вы выбираете текущее значение и проверяете адрес использования, поле ввода Значение, введенное в значение, является текущим значением счетчика под адресом значения.
2.8 Таймер
Нажмите
Кнопка открывает следующий интерфейс::
Если таймер выбран для запуска, это означает, что автоматический первый режим начинает отсчет при достижении действия, а таймер не считает или сбрасывает после достижения целевого значения; Если выбран сброс, это означает, что таймер очищается и перенастраивается, когда таймер достигает целевого значения и переходит к действию.
Когда выбрана функция автоматического сброса, сброс таймера выполняется автоматически для времени в таймере, и таймер сбрасывается. Когда действие достигнуто,повторное времязапускается.
Одноточечный выход: выводит или отключает значение Y на плате ввода-вывода по истечении времени таймера.
Выход всей платы: по истечении времени хронографа в таймере выберите плату ввода-вывода на плате ввода-вывода для вывода или отключения всех значений Y на всей плате ввода-вывода.
Выход EU: вывод или включение/выключение в точке EU на плате EU по истечении времени таймера.
Выход точки M: по истечении таймера точка значения M на плате M выводится или отключается.
Выход платы M: выберите одну плату M на панели платы ввода-вывода для вывода или отключения всех значений M на всей плате M по истечении времени таймера.
Вход обнаружения: есть ли сигнал на входной точке X на плате ввода-вывода после истечения времени таймера, и если он обнаружит, что условие не выполнено, он немедленно подаст сигнал тревоги. Если целевое значение таймера равно 5, активируется вход обнаружения X25.
Когда таймер автоматического запуска достигает 5 с, обнаруживается сигнал X25. Если нет входного сигнала для X25, он немедленно подаст сигнал тревоги.
Сброс таймера: сбрасывается при запуске таймера действия (пересчитывается только при запуске, чтобы запустить действие таймера)
Таймер паузы: запуск таймера действия приостанавливает таймер (только при запуске таймера запуска действие будет продолжаться).
считать)
2.9 Синхронизация
Нажмите
кнопка входит в следующий интерфейс:
Вставка начала синхронизации и конца синхронизации до и после программы указывает на то, что программа объединяется и перемещается одновременно.
Примечание:
1. Синхронизация не может быть вложена друг в друга.
2. Прыжок не может использовать функцию синхронизации.
3. Происходит определенное сочетание начала и окончания синхронизации. Когда синхронизация начинается, необходимо обучить еще один конец синхронизации.
4, условия могут использовать функцию синхронизации.
2.10 Комментарий
Нажмите
Кнопка открывает следующий интерфейс:
Комментарий - это значение знака. Когда пользователь обучает много программ, если слишком много взглядов кажутся беспорядочными, то можно сделать разные комментарии до и после разных программ, чтобы найти проблему.
Метод редактирования комментария: Откройте поле редактирования текста пустым щелчком → отредактируйте имя и нажмите кнопку [Сохранить] → выберите следующую строку позиции для вставки и нажмите [Вставить].