Промышленные роботы делятся на следующие категории по форме координат манипулятора:
Декартовский промышленный робот
Его движущаяся часть состоит из трех взаимно перпендикулярных линейных перемещений (т.е. PPP), а график рабочей области имеет прямоугольную форму. Его расстояние перемещения по каждой оси можно прочитать непосредственно на каждой оси координат. Он интуитивно понятен, прост в программировании и расчете положения и позы, имеет высокую точность позиционирования, несвязанное управление, простую структуру, но корпус занимает большое пространство, малый радиус действия, плохая гибкость и сложность координации с другими промышленными роботами.
Цилиндрический координатный промышленный робот
Его форма движения реализуется системой движения, состоящей из одного вращения и двух движений. Граф его рабочего пространства представляет собой цилиндр. По сравнению с промышленным роботом прямоугольной координаты, при тех же условиях рабочего пространства корпус занимает небольшой объем и имеет большой диапазон движений. Его точность позиционирования уступает только роботу с прямоугольной координатой, и его трудно координировать с другими промышленными роботами.
Сферический координатный промышленный робот
Промышленный робот со сферическими координатами также называется промышленным роботом с полярными координатами. Движение его руки состоит из двух вращений и линейного движения (т.е. RRP, одно вращение, одно тангажное и одно телескопическое движение). Его рабочее пространство представляет собой сферу. Он может наклоняться вверх и вниз и захватывать скоординированную заготовку на земле или в более низком положении. Его точность позиционирования высока, а ошибка позиционирования пропорциональна длине руки.
Многошарнирный промышленный робот
Его также называют промышленным роботом вращательного координатного типа. Рука этого промышленного робота похожа на интегрированную верхнюю конечность человека. Его первые три сустава - поворотный сустав (РСС). Промышленный робот обычно состоит из колонны и большой руки. Колонна и большая рука образуют плечевые суставы, а большая рука и маленькая рука образуют локтевые суставы, которые могут заставить большую руку совершать вращательное движение и качание по тангажу, а маленькую руку - качать по тангажу. Он имеет самую компактную конструкцию, большую гибкость, наименьшую площадь пола и может координироваться с другими промышленными роботами, но его точность позиционирования низкая, возникают проблемы с балансировкой и управлением. Этот вид промышленных роботов находит все более широкое применение.
5) Плоский совместный промышленный робот
Он использует одно подвижное соединение и два вращающихся соединения (PRR) для осуществления движения вверх и вниз, в то время как два вращающихся соединения управляют движением вперед и назад, влево и вправо. Этот тип промышленного робота также известен как сборочный робот SCARA (робот-манипулятор с селективной сборкой). В горизонтальном направлении он обладает гибкостью, а в вертикальном направлении имеет большую жесткость. Он имеет простую структуру и гибкое действие и в основном используется в сборочных операциях. Он особенно подходит для вставной сборки деталей небольшого размера, например, он широко используется для вставной сборки и сборки в электронной промышленности.