8.5 Процесс сварки
1 Подготовка
Перед использованием процесса сварки подготовьте соответствующие компоненты и правильно подключите цепь.
1.1 Подготовить аналоговый модуль связи RS485, аналоговый сварочный аппарат и его полное оборудование 1.2 Подготовить цифровой сварочный аппарат и его полное оборудование .com/item.htm?spm=a1z10.5-cw4002-154739616.26.Y0mH4t&id=534582865102】
2 Компонентное соединение
Информацию о подключении см. в руководстве по эксплуатации соответствующего порта.
2.1 Определение аналогового входа/выхода роботизированной системы и подключение аналогового модуля связи RS485 и аналогового сварочного аппарата
Электрическая коробка аналогового модуля робота 485 Сварочный концевой контакт DB15
Схема подключения аналогового модуля 485 и Megmeet Ehave CM350, сконфигурированного для интегрированной системы управления приводом и управлением HUACHENG
Примечание: Входные клеммы X{{0}}X47 интегрированной системы управления приводом и управлением HUACHENG подключены к отрицательному полюсу источника питания 24 В (0 В), чтобы обеспечить эффективность, а их электрические характеристики представляют собой проводящую оптопару. Выходные клеммы Y10-Y47 подключены к источнику питания 24 В через нагрузку (ток защиты: 500 мА, выдерживаемое напряжение: 65 В, электрические характеристики: МОП-лампа на выходе утечки).
Определения цветов последовательности выводов терминала DB15
Аналоговый сварочный аппарат Megmeet Ehave CM350 (интерфейс DB15)
Примечание 2: Источник сварочного тока подает питание 24 В и не подключен, поскольку питание робота составляет 24 В. Один резистор 120 Ом рекомендуется для параллельного соединения между высоким и низким уровнями на цифровом порту, чтобы улучшить помехозащищенность связи. Примечание 3: Если Outsidi и Insidi не являются обязательными для коммуникационного порта сварщика, используйте порт «Outsidi» для подключения к роботу.
Примечание 4: Один конец соединительного провода робота представляет собой стандартный зарегистрированный разъем R45, для которого необходимо использовать экранированный кабель с витой парой, а другой конец представляет собой 5-контактный авиационный штекер, который соединяет сварочный конец.
3 этапа настройки процесса сварки
3.1 Шаги настройки соединения между системой и аналоговым сварочным аппаратом
(Примечание: вышеприведенные примеры представляют собой этапы настройки соединения между системой и аналоговым сварочным аппаратом)
3.1.1 Значение параметра
Объяснение определения:
① Выбор функции порта 1 RS485: Определения подключения соответствующего электрического шкафа «CAN1», контакты 4, 5, 6 порта соответственно 485-1A, 485-1B и 485-GND
② Выбор функции порта 2 RS485: Определения подключения соответствующего электрического шкафа «CAN1», контакты 7, 8, 6 порта: соответственно 485-2A, 485-2B и 485-GND.
③ Использование: укажите использование порта CAN.
④ Конфигурация ID: при использовании аналогового сварочного аппарата этот параметр не нужно устанавливать; при использовании цифрового сварочного аппарата этот параметр должен быть установлен на 1
⑤ Настройка скорости передачи: при использовании аналогового сварочного аппарата этот параметр не нужно устанавливать; при использовании цифрового сварочного аппарата Megmeet этот параметр должен быть установлен на 125 кбит/с.
⑥ Производитель: при использовании аналогового сварочного аппарата этот параметр не нужно устанавливать; при использовании цифрового сварочного аппарата необходимо выбрать соответствующего производителя
⑦ Модель: при использовании аналогового сварочного аппарата этот параметр устанавливать не нужно; при использовании цифрового сварочного аппарата необходимо выбрать соответствующую модель
Примечание. Что касается производителя цифровых сварочных аппаратов, в настоящее время поддерживается только серия Megmeet Artsen.
3.1.2 Этапы настройки Когда ручка-переключатель находится в режиме/состоянии остановки, для настройки параметров выберите «Настройки продукта», выберите «Ремесленные настройки» → выберите «Процесс сварки» → затем перейдите к настройке функции порта и выберите «RS485». Настройка» в «Конфигурациях связи» → «Выбор функции порта RS485 1» — это аналоговый модуль RS485 → выключение питания и перезапуск → открытие корабля Настройка → отметьте Аналоговый En → настройка аналогового сварочного аппарата, подключенного к роботизированной системе, завершена.
3.2 Значения параметров, установленных для процесса сварки
3.2.1 Процесс сварки – значения параметров процесса сварки
Объяснение определения:
① Analog En: если отмечено, аналоговый модуль включен; если не отмечено, аналоговый модуль отключен
② Время обнаружения дуги: используется для установки того, как долго система будет задерживать обнаружение дуги.
③ Время подтверждения обнаружения дуги: Используется для установки продолжительности обнаружения системой сигнала об успешном возникновении дуги, а именно, только после того, как система постоянно обнаруживает сигнал об успешном дуговом разряде в течение этого параметра, время дугового разряда считается успешным.
④ Время обнаружения гашения дуги: используется для установки продолжительности обнаружения системой сигнала гашения дуги, а именно, только после того, как система непрерывно обнаруживает сигнал гашения дуги в течение этого параметра, время гашения дуги считается успешным.
⑤ Время подачи подготовленного воздуха: используется для установки времени подачи защитного воздуха, когда система готова к художественному запуску.
⑥ Время задержки подачи воздуха: используется для установки времени задержки подачи защитного воздуха перед отключением, когда система готова к гашению дуги.
⑦ Обнаружение прерывания сварочной дуги: используется для установки доступности функции обнаружения прерывания дуги. Когда функция активна, в случае прерывания дуги во время сварки система остановит сварку и сохранит точку прерывания дуги; при перезапуске в следующий раз робот вернется к точке прерывания дуги для перезапуска дуги перед запуском
⑧ Обнаружение предотвращения столкновений: используется для установки доступности функции предотвращения столкновений. Когда функция эффективна, если активирован датчик предотвращения столкновений, система остановит сварку и отключит питание сервопривода.
⑨ Настройка напряжения: нажмите, чтобы установить напряжение, соответствующее между роботом и аналоговым сварочным аппаратом.
⑩ Настройка тока: Нажмите, чтобы установить ток, соответствующий между роботом и аналоговым сварочным аппаратом.
⑪ сохранить: После нажатия кнопки «Сохранить» на странице «Процесс сварки» введенные параметры вступят в силу; иначе они не будут эффективны
⑫ Действие перезапуска: После выбора флажка скорость перезапуска и расстояние перезапуска среди «параметров сварки» будут действовать.
⑬ Время проверки гашения дуги: используется для установки продолжительности обнаружения системой сигнала гашения дуги (X20 ВЫКЛ), а именно, только после того, как система непрерывно обнаруживает сигнал гашения дуги в течение этого времени, гашение дуги считается успешным.
⑭ Время фильтрации дуги: если в течение этого времени появляется сигнал дуги, сигнал тревоги не подается; если интервал между неэффективным и эффективным меньше этого времени, он считается эффективным.
3.2.2 Процесс сварки - параметры процесса сварки - настройка соответствия тока/напряжения
Примечание. Эффект согласования будет напрямую влиять на фактический эффект сварки, поэтому, пожалуйста, следуйте установленным шагам для выполнения операции.
Настройка согласования напряжения DA2: войдите на страницу «Настройка напряжения» → введите тестируемое напряжение в поле «outputVoltage» (это значение является аналоговым, а именно напряжение, подаваемое на сварочный аппарат DA2, которое должно быть проверено в диапазоне от 0 В до сварочного напряжения). изменения страницы панели контроля напряжения, с тестируемым изменением этого значения в качестве минимального; тестировать от минимума до тех пор, пока страница панели контроля напряжения сварщика не изменится, с тестируемым максимальным изменением этого значения в качестве максимума) → нажмите «Проверить Напряжение», чтобы аналоговый модуль начал выдавать соответствующее напряжение на сварочный аппарат («Тестовое напряжение» действует при длительном нажатии и автоматически сбрасывается после отпускания) → Введите максимальное значение 7,950В и минимальное значение 0,500В, полученное тестирование соответственно в самой высокой точке кривой и самой низкой точке кривой «outputVoltage» в левом верхнем углу, и заполните контролируемое значение напряжения на панели сварочного аппарата, соответствующее выходному аналоговому напряжению в «Соответствующее напряжение» → согласование аналогового напряжения DA2 завершено.
Примечание. После завершения сопоставления проверьте предустановленное «Фактическое напряжение» и проверьте, соответствует ли отображаемое значение на панели сварочного аппарата требованиям использования.
Настройка согласования тока DA1: войдите на страницу «Current Setting» → введите ток, который будет тестироваться, в «outputCurrent» (это значение является аналоговым, а именно, ток, подаваемый на сварочный аппарат DA1, тестируемый от 0V до сварочного тока). изменения страницы панели контроля тока, с тестируемым изменением этого значения в качестве минимального; тестировать от минимума до тех пор, пока страница панели контроля тока сварщика не изменится, с тестируемым максимальным изменением этого значения в качестве максимума) → нажмите «Проверить «Ток», чтобы аналоговый модуль начал выводить соответствующий ток на сварочный аппарат («Ток проверки» действует при длительном нажатии и автоматически сбрасывается после отпускания) → Введите максимальное значение 7,800 В и минимальное значение 0,050 В, полученное с помощью тестирование соответственно в самой высокой точке кривой и самой низкой точке кривой «outputVoltage» в левом верхнем углу, и введите контролируемое значение тока на панели сварочного аппарата, соответствующее выходному аналоговому напряжению в «Соответствующий ток» → согласование аналогового напряжения DA2 завершено.
Примечание. После завершения сопоставления проверьте предустановку «Фактический ток» и проверьте, соответствует ли отображаемое значение на панели сварочного аппарата требованиям использования.
3.2.3 Процесс сварки – значения параметров сварки
Аналог показан на рисунке ниже
Объяснение определения:
① Номер файла параграфа: используется для хранения параметров сварки нескольких различных продуктов с заданным диапазоном 0~9.
② Сварочный ток: используется для установки выходного тока сварочного аппарата.
③ Сварочное напряжение: используется для установки выходного напряжения сварочного аппарата.
④ Ток дуги: используется, когда дуга не полная, меньше, чем значение во время сварки.
⑤ Напряжение дуги: Используется, когда дуга не полная, меньше, чем значение во время сварки.
⑥ Ток проволоки с защитой от прилипания: используется только в том случае, если какая-либо сварочная проволока застряла в точке гашения дуги; как правило, значение тока равно 0, а значение напряжения немного выше, чем значение во время сварки.
⑦ Напряжение антипригарной проволоки: используется только в том случае, если какая-либо сварочная проволока застряла в точке гашения дуги; как правило, значение напряжения немного выше, чем значение во время сварки
⑧ Время защиты провода от прилипания: используется для установки времени удержания напряжения/тока провода от прилипания.
⑨ Время дуги: используется для установки времени удержания напряжения/тока дуги (если это значение установлено слишком большим, это вызовет наплавку в конце сварного соединения; если это значение установлено слишком мало, это приведет к образованию кратеров в конце сварного шва. конец сварного шва, поэтому это значение необходимо установить в соответствии с реальной ситуацией.)
⑩ Описание: Пользователь может установить собственное имя для текущего номера файла.
⑪ Ток дуги: используется для установки тока дуги при сварке.
⑫ Напряжение дуги: используется для установки напряжения дуги для сварки.
⑬ Время дуги: используется для установки времени удержания напряжения/тока дуги (если это значение установлено слишком большим, это вызовет наплавку в начале сварного соединения).
⑭ Скорость перезапуска: используется для установки скорости бега при выполнении дистанции перезапуска.
⑮ Расстояние перезапуска: расстояние пути возврата после запуска робота до точки прерывания сварочной дуги.
⑯ запасной3 (процент от кратной ставки): с установленным диапазоном 1-100
⑰ скорость привязки: включена, если отмечена галочкой (после включения скорость сварки=скорость команды сварки x процент от кратной скорости) * Два скрытых параметра будут дополнительно отображаться для сварочного аппарата с цифровой связью
3.2.4 Сварочный процесс – значения параметров сварочного качания
Объяснение определения Z-образного и дугообразного качания:
① Номер файла Welding Swing: используется для хранения параметров сварки нескольких различных продуктов с заданным диапазоном 0~9.
② Комментарий: пользователь может установить собственное имя для текущего номера файла.
③ Режим сварки Swing: поддержка режимов Z-образной и дугообразной сварки.
④ Частота качания (Гц): количество качаний в секунду.
⑤ Амплитуда качания (мм): расстояние одностороннего качания
⑥ Время пребывания в левой части (с): время пребывания при повороте к пику слева.
⑦ правое время пребывания (с): время пребывания при повороте к пику справа
⑧ Время разгона и торможения (с): используется для планирования времени разгона и торможения в направлении поворота с целью уменьшения тряски при раскачивании гусеницы, чем больше, тем стабильнее, чем меньше, тем больше шаткость
⑨ Радиус дуги (мм): используется для установки радиуса качания дуги.
Объяснение определения синусоидального колебания:
① Номер файла Welding Swing: используется для хранения параметров сварки нескольких различных продуктов с заданным диапазоном 0~9.
② Комментарий: пользователь может установить собственное имя для текущего номера файла.
③ Режим сварки Swing: поддержка режимов Z-образной и дугообразной сварки.
④ Частота качания (Гц): количество качаний в секунду.
⑤ Амплитуда качания (мм): расстояние одностороннего качания
⑥ Время пребывания в левой части (с): время пребывания при повороте к пику слева.
⑦ правое время пребывания (с): время пребывания при повороте к пику справа
⑧ Направление начала качания: вперед и назад (если установлено значение «вперед», сначала поднимайтесь от начальной точки, а затем спускайтесь вниз для периодического качания; если установлено значение «назад», наоборот)
⑨ Горизонтальный угол отклонения: с установленным диапазоном 180~-180 (после настройки дорожка вращения смещается на угол горизонтального отклонения от исходного центра дорожки качания)
⑩ Угол отклонения по вертикали: с установленным диапазоном 180~-180 (после настройки дорожка вращения смещается на угол вертикального отклонения от центра исходной дорожки качания)
3.2.5 Процесс сварки – значения параметров сварки стержня
Объяснение определения:
① Номер файла Welding Fish: используется для хранения нескольких параметров процесса сварки Fish с заданным диапазоном 0~9.
② Комментарий: имя для текущего номера файла.
③ Режим сварки рыбы: поддержка режимов времени и расстояния.
④ Время остановки сварки (мс): Время задержки сварки. Примечание: При выборе «Расстояние» в качестве режима «Сварка рыбы» установите соответствующее «расстояние сварки», которое должно быть рабочим расстоянием для выполнения сварки.
⑤ Пространство для сварки (мм): используется для установки зазора для сварки.
3.3 Описание настроек цифрового сварочного аппарата
Конфигурации связи робота следующие:
Конфигурации связи цифровых сварочных аппаратов серии Megmeet Artsen следующие:
Примечание. Подробные настройки и значения см. в соответствующих спецификациях Megmeet.
После установки вышеуказанных параметров робот может установить связь со сварщиком.
Для установки «Параметры сварки» в «Процесс сварки» см. 3.2.3 Процесс сварки — Значение параметров сварки. После установки ими можно пользоваться. «(Предустановленный) Текущий режим» и сварочный аппарат «Единый/Разный» добавляются к «Параметры сварки» следующим образом:
① (Предустановленный) Текущий режим: после выбора текущего_режима робот будет напрямую отправлять текущие данные сварщику. Предустановленный текущий режим обычно выбирается по умолчанию.
② Унифицированный/Разный: Унифицированный/Разный режим выбирается для переключения режима тока/напряжения предустановленного сварочного аппарата. Объяснение унитарного режима: Во время настройки параметров необходимо отрегулировать только ток, а напряжение будет автоматически согласовано со сварочным аппаратом. Объяснение другого режима: При настройке параметров сварочный ток/напряжение регулируются отдельно.
③ Запасной 1 (скорость подачи проволоки): этот параметр зарезервирован и временно не действует.
3.4 Меню действий – значение команды процесса сварки
Объяснение определения:
① Процесс (заказ): Дополнительным объемом является базовый заказ, сварка качелей и сварка рыбы. Пожалуйста, выберите в соответствии с требуемым режимом сварки.
② Скорость сварки (мм/с): Используется для установки скорости дорожки между началом сварки и концом сварки, являясь фиксированной скоростью, при которой этот параметр выполняется во время работы. На него не влияет глобальная скорость номера модуля и регулировка скорости в процентах командной строки программы.
③ Информация о текущем номере файла: Отображение текста аннотации в соответствующем номере файла процесса.
④ fileNumber: выбор номера файла в соответствии с порядком обработки
⑤ Начать сварку - Остановить сварку: режим сварки в соответствующей команде процесса, изменяющийся относительно изменения команды процесса, при этом средняя часть вставлена между «Начать сварку» и «Остановить сварку» в качестве области для выполнения логики сварки.
⑥ Окно панели быстрого доступа - выбор пробного запуска сварки: если отмечено, включена сварка; если не отмечен, включенная сварка неэффективна
⑦ Окно панели быстрого доступа - сброс точки разрыва дуги: после включения функции перезапуска он сохранит точку разрыва дуги при сварке и станет зеленым; после ручного щелчка положение может быть очищено, как подробно описано в инструкции по функции перезапуска.
⑧ Окно панели быстрого доступа - Ручная подача проволоки - Ручной отвод - Ручной газ: непрерывная подача и отвод проволоки при длительном нажатии на Ручная подача проволоки и Ручной отвод, медленная подача проволоки при медленной ручной подаче проволоки и ручном отводе; Ручной газ запускается нажатием и закрывается отпусканием
⑨ Значок состояния пробного запуска сварки: Желтый означает, что пробный запуск сварки не отмечен и сварка эффективна, синий означает, что пробный запуск сварки отмечен флажком, и сварка не эффективна.
4 Прочие настройки 4.1 Калибровка инструмента по шести точкам
Чтобы робот выполнял правильную линейную интерполяцию, круговую интерполяцию и другие интерполяционные действия, необходимо правильно ввести информацию о размере инструмента и определить положения контрольных точек. Координата 6-инструмента точечного метода устанавливается путем установки шести групп различных данных терминала робота и (системы) автоматического вычисления положения контрольной точки для оплаты проезда. Конкретный порядок действий выглядит следующим образом: (1) На странице ручного режима демонстратора выберите «Tools Calibra» → нажмите «newBtn», выберите «Tool Type Sel» Six Point, введите «toolName» и нажмите «ОК». Затем успешно создается новый пустой номер инструмента.
（6）* [Перед операцией точки бревна необходимо произвольно определить 1 контрольную точку, которая является острой точкой, на текущем концевом инструменте робота и подготовить калибровочный рычаг с острой точкой, которая устойчиво размещается в передней части робота. В качестве примера взят робот для торцевой сварочной горелки]
（7）После достижения точек одну за другой в правильном режиме регистрации нажмите кнопку «Записать точку», чтобы записать положения точек P0, P1, P2 и точек удержания позы A, B, C. Требования к P0, P1, P2: это три точки с разными положениями на конце инструмента, конечные контрольные точки которых выровнены с кончиком калибровочного рычага в качестве одной и той же контрольной точки, а разница углов каждая точка составляет около 30 градусов или более. Требования к точкам фиксации положения A, B, C: Точка удержания положения A является вертикальной контрольной точкой инструмента в направлении Z инструмента; положение точки удержания B регистрируется в направлении X плюс инструмента после некоторого расстояния в направлении плюс X после выравнивания контрольной точки; точка удержания позы C регистрируется в мировой координате Y плюс направление после некоторого расстояния в сторону Y плюс направление после выравнивания опорной точки. Выше приведены требования для 6 точек журнала. Схема выглядит следующим образом:
（8）Нажмите кнопку «count|F2» ниже → нажмите «confirmBtn|F3» → калибровка инструмента по шести точкам завершена.
4.2 Калибровка инструмента по двадцати трем точкам
Калибровка инструмента по двадцати трем точкам может использоваться для вычисления центральной точки конечного инструмента любой формы и отображения точности калибровки и длины инструмента, имеет функцию коррекции собственной нулевой позиции для повышения точности отслеживания и точности TCP.
Конкретный порядок действий выглядит следующим образом:
（4）* [Перед операцией точки бревна необходимо произвольно определить 1 контрольную точку, которая является острой точкой, на текущем концевом инструменте робота и подготовить калибровочный рычаг с острой точкой, которая устойчиво размещается в передней части робота. В качестве примера взят робот для торцевой сварочной горелки]
(5) Создайте новый пустой номер модуля без программы. → создайте 23 новых точки соединения со «свободным путем».
（6）Требования к точкам: Первые 20 точек (P0-P19) в программе номеров модулей являются 20 позициями (P0-P19) одной и той же опорной точки, но с разными позициями и положениями при кончик конечной контрольной точки на текущем инструменте сварочной горелки робота совмещен с кончиком калибровочного рычага. Последние три точки P20, P21, P22 являются точками фиксации положения A, B, C (3 точки) сварочной ванны перпендикулярно кончику калибровочного рычага. P20 означает, что сварочная горелка расположена перпендикулярно кончику калибровочного рычага, а P21 означает, что сварочная горелка расположена перпендикулярно направлению X плюс за кончиком калибровочного рычага. P22 означает, что сварочная горелка расположена перпендикулярно направлению Y плюс за калибровочным рычагом.
Схема выглядит следующим образом:
[Создать новый пустой номер модуля без программы]
* Позиции 23 точек регистрируются в номере модуля в командной форме «свободный путь».
* Двадцатитрехточечная диаграмма выглядит следующим образом:
(1) На странице ручного режима демонстратора выберите «Tools Calibra» → нажмите «newBtn», выберите «Tool Type Sel» для TwentyThree Point во всплывающем окне, введите «toolName» и нажмите «ОК». Затем успешно создается новый пустой номер инструмента.
Описание: После завершения создания 23 новых номеров точек система автоматически импортирует текущую загруженную точку программы номера модуля в нужную точку на странице «Калибровка инструмента».
(3) После импорта 23 точек слева выполните следующие операции: нажмите «count|F2» → нажмите «confirmBtn» → (отображаются права техника-изготовителя для входа в систему) нажмите «Origin Revise» → нажмите «OK». Исходная версия завершена, и система автоматически импортирует вычисленный нулевой разряд. Коррекция нулевого бита завершена, и калибровка инструмента по двадцати трем точкам завершена (если нажать кнопку «Отмена», ничего не будет записано; текущий нулевой бит не будет изменен; этот шаг пропускается) → инструмент по двадцати трем точкам калибровка завершена.
Примечание: ① После нажатия «count|F2» появится следующее изображение; после нажатия «ОК» этот шаг завершен.
② После нажатия «confirmBtn» появится следующее изображение; после нажатия «ОК» этот шаг завершен.
③ После нажатия «Исходная версия» появится следующее изображение; после нажатия «ОК» начните записывать вычисленную нулевую точку в контроллер; тогда этот шаг закончен. Если нажать «Отмена», ничего не будет записано; текущий нулевой бит не будет изменен; этот шаг был оставлен.
4.3 Калибровка таблицы совместной работы дополнительных осей
Объяснение определения:
① Ось сотрудничества: установите соответствующие параметры оси сотрудничества в 1 и 2. (1 представляет собой расширенную ось — 7-ю ось, а 2 представляет расширенную ось — 8-ю ось; выберите ось, которую необходимо установить, и установите параметры)
② Выбор помощи: поворот/перевод. (Пожалуйста, выберите настройку в соответствии с фактическим типом движения 7-й оси и 8-й оси. Выберите ось, которую необходимо установить, и установите параметры)
③ установите P1-P3: Run на P1, P2, P3 и запишите позиции одну за другой.
④ ПодтвердитьBtn|F3: После нажатия ПодтвердитьBtn|F3 все измененные настройки вступают в силу.
⑤ В ручном режиме откройте «синергетический-1» с помощью клавиатуры: если установлен флажок, активируется ручная синергия Axis7 (Aid 7 Try En); если флажок не установлен, ручная синергия Axis7 отключена.
⑥ В ручном режиме откройте «синергетический-2» с помощью клавиатуры: если установлен флажок, активируется ручной синергетический эффект Axis8 (Aid 8 Try En); если флажок не установлен, ручная синергия Axis8 отключена.
⑦ В программе номера модуля командная строка «synergetic-1»: если отмечена, после перехода к этой строке синергия Axis7 действует; если флажок не установлен, синергия Axis7 неэффективна.
⑧ В программе номера модуля командная строка «synergetic-2»: если она отмечена, после перехода к этой строке действует синергия Axis8; если не отмечено, синергия Axis8 неэффективна. Например, 7-я ось — это ось перекатного стола, а 8-я ось — ось вращения (ось вращения установлена на 7-й оси). Конкретные шаги и настройки следующие:
(1) Убедитесь, что положительное направление каждой оси и коэффициент уменьшения позиционера установлены правильно.
(2) Выполните калибровку осей сотрудничества
На странице ручного режима демонстратора выберите «Калибровка совместной оси» → нажмите «Совместная ось» и выберите «1», поскольку идентификатор оси 7 соответствует 1 → нажмите «Помощь в выборе» и выберите «Повернуть» → сначала верните две оси позиционер в нулевое состояние, найдите опорную точку на оси J7 и установите положения P1, P2, P3 в соответствии с требованием к точке (P1, P2, P3), чтобы каждый угол разности точек превышал 30 градусов (Примечание: При установке точек P1, P2 и P3 поза должна быть последовательной, а ось 8 не должна двигаться) → нажмите «подтвердитьBtn|F3» → калибровка совместной оси «1» завершена.
Продолжайте калибровать совместную ось → нажмите «Совместная ось» и выберите «2», поскольку идентификатор оси 8 соответствует 2 → нажмите «Помощь при выборе» и выберите «Повернуть» → сначала верните двухосный позиционер в нулевое состояние, найдите эталон точки на оси J8 и установите положения P1, P2, P3 в соответствии с подсказанным требованием точки, чтобы (P1, P2, P3) каждый угол соединения разности точек был больше 30 градусов (Примечание: при установке точек P1, P2 и P3, поза должна быть постоянной, а ось 7 не должна двигаться) → нажмите «подтвердитьBtn|F3» → калибровка совместной оси «2» завершена.
4.4 Скрыть функции и настройки, связанные с кнопкой
Объяснение определения:
① Кнопка «Скрыть»: после нажатия 4 маленьких значка, отображаемых в левой области, будут скрыты, и будет отображаться только кнопка «Скрыть»; после повторного нажатия отобразятся 4 маленькие иконки.
② Окно состояния верстака и инструмента: после нажатия непосредственно выберите нужный инструмент и верстак. * Примечание: В этом окне отображается состояние верстака и инструмента в режиме реального времени; робот перемещается по координатам вместе с инструментом при выполнении операции ручного перемещения. Объяснение определения:
③ Окно поиска: после открытия, как показано на рисунке выше, войдите в это окно, чтобы выполнить поиск и замену соответствующего диапазона. Шаги использования функции поиска: Заполните верхний правый угол → выберите диапазон поиска → нажмите «поиск» → готово. (После завершения поиска просмотрите содержимое. Выберите строку и щелкните, чтобы перейти к текущей строке. Если флажок не снят, содержимое не исчезнет во время поиска)
Шаги использования функции замены: Вручную выберите диапазон поиска → выберите диапазон замены (можно установить диапазон или одну строку) → выберите содержимое замены (в настоящее время поддерживаются только задержка, уровень сглаживания, скорость, скорость сварки и другие параметры в команду программы) → установить параметры замены → нажать «Заменить» → готово
* Примечание: после открытия окна поиска непосредственно введите номер шага программы в правом нижнем углу, нажмите, чтобы перейти к командной позиции для ввода номера строки в программе, достигнув эффекта быстрого перехода.
5 Расширенные оси Axis7 и Axis8 добавлены к роботу QC-R6
5.1 Выберите модули Axis7 и Axis8 для добавления
5.1.1 Описание выбора сервомодуля
(1) В настоящее время общая мощность интегрированной системы привода и управления составляет 7,5 кВт, а максимальная мощность одного модуля составляет 1,8 кВт плюс 400 Вт и ниже.
(2) Интегрированная система HUACHENG DB9 поддерживает не более 6 осей (интегрированная система привода и управления, изготовленная до октября 2019 г.). Если вам необходимо поддерживать J7-J8 или изменить параметры платы выпрямителя, отправьте модуль платы питания обратно производителю для модификации. Ниже приведен физический образ модуля платы питания.
Вход управления платы управления выпрямителем
5.1.2 Выбор модели сервомодуля
Выберите подходящие дополнительные осевые модули в соответствии с требованиями к питанию.
5.2 Установка сервомодуля
(1) Робот возвращается в нулевую точку. Чтобы избежать случайной потери исходной точки робота, робот должен вернуться в исходную точку до извлечения модуля.
(2) Переместите модуль ввода-вывода. Отключите питание, выкрутите винты, фиксирующие модуль ввода-вывода, и переместите модуль ввода-вывода на расстояние одного модуля по направлению к проводу питания.
(3) Установите модули Axis7 и Axis8.
Правильно установите модули Axis7 и Axis8, как показано на рисунке. Провод питания Axis
Провод питания осиДатчик осиДатчик осиДатчик осиДискатор оси
модуль
(4) Подсоедините соединительные провода модуля и установите охлаждающие вентиляторы.
Последовательно подключите провода между модулями (последовательность проводов связи EtherCAT не может быть неправильной), переместите исходные два вентилятора вправо и добавьте вентилятор ниже DC24 0.24A с левой стороны. (Плюс постоянного тока, напряжение постоянного тока выше 300 В. Если требуется удаление и замена, необходимо подождать около 5 минут после отключения питания и полной разрядки модуля)
111111 Как показано на рисунке, последовательно вставьте соединительные провода модуля и убедитесь, что последовательность сетевых проводов правильная. Интерфейс вентилятора. Внутренняя связь.
5.3 Подключение двигателей осей 7 и осей 8
（2） Правильно приварите провода питания осей Axis7 и Axis8 и провода энкодера в соответствии с таблицей определений.
(2) Установка и подключение тормозных реле Axis7 и Axis8
(3) Правильно подключите/подсоедините провода питания осей Axis7 и Axis8 и провода энкодера.
5.4 Система робота настроена на Axis8
(1) Установите «Номер оси»
Разрешение на вход → Настройки → Настройки продукта → Ремесленная настройка → установите «Axis Num» на 8 → выключите и перезапустите привод и управляйте встроенным электрическим блоком, а затем перезапустите для эффективности.
5.5 Установка параметров двигателя
5.5.1
Ось7
двигатель
5.5.2 Настройка параметров двигателя Axis8
5.6 Согласование отображения каждой оси
5.6.1 Сброс SII
После настройки параметров двигателя поверните ключ демонстратора в положение остановки → нажмите «О программе» (диагностическое сообщение) в правом нижнем углу экрана демонстратора двигателя → нажмите «ResetSII» (поддерживается только версия 7.8.0.5 или выше; версия ниже 7.8.0.5 требует сброса SII с помощью пакета обновлений) → перезапустите привод и управляйте встроенным электрическим блоком.
Для получения пакета обновлений SII свяжитесь с нашей компанией. Пакет обновления: HCRobotHostRX{{0}}LX_ES2ASIIV2.0.tar.bfe Перезапустите электрический блок и нажмите «О программе» (диагностическое сообщение).
5.6.2 Настройка отображения двигателя
(1) Последовательность осей 1–8 (за исключением того, что в специальной модели необходимо изменить последовательность осей).
(2) Адрес сопоставления (адрес сопоставления фиксируется, когда последовательность проводов связи EtherCAT остается неизменной)
(3) Адрес отображения, соответствующий каждой оси, заполняется в демонстраторе (J1:0; J2:2; J3:4; J4:5; J5:3; J6:1; J7:6; J8: 7). Как показано на изображении ниже, отображение Axis7 составляет 6
(4) После изменения последовательности осей также необходимо изменить отображение, соответствующее каждой оси. Например, 0805 добавляется с двумя дополнительными осями по 1,8 кВт; один модуль поддерживает максимум 1,8 кВт плюс 0,4 кВт, поэтому J3 0,4 кВт и J4 0,2 кВт можно соответственно добавить к дополнительным модулям Axis7 и Axis8, как показано на рисунке.
5.7 Установка параметров сервопривода
(1) Проверьте правильность кода двигателя и версии сервопривода двигателей J1-J8.
(2) Установите параметры сервопривода Axis7 и Axis8.
Ниже приведен список параметров сервопривода для 0805 с дополнительными осями 7 и 8 мощностью 1,8 кВт (только для справки. Передаточное число, коэффициент усиления и другие параметры необходимо отрегулировать в соответствии с реальной ситуацией на объекте).
5.8 Перезапустить тест
Пожалуйста, выключите и перезапустите робота для следующего тестирования.
(1) Переместите каждую ось вручную и проверьте направление каждого двигателя.
(2) Проверьте, правильно ли установлено передаточное число каждой дополнительной оси.
(3) Установите начало каждой дополнительной оси
(4) Отладка времени ускорения и замедления каждой дополнительной оси
(5) Отладка усиления сервопривода каждой дополнительной оси
6 Программа обучения пресс-форме
6.1 Программа форм для инструкций по сварке
6.1.1 Сварочный процесс – базовая командная программа пресс-формы
6.1.2 Процесс сварки - программа управления сваркой с поворотом
6.1.3 Процесс сварки - программа командной формы для сварки рыбы
