8.8 Процесс тонкого среза
1 Подготовьте соответствующие компоненты и соединительные провода.
1.1 Подготовка соответствующих компонентов *Далее приведено только для справки. Клиенты должны подготовить соответствующие устройства в соответствии с фактическими потребностями.
2 шага открытия и загрузки программного обеспечения
2.1 Этапы открытия и загрузки программного обеспечения Включите систему управления роботом, войдите в систему управления роботом, откройте и загрузите программное обеспечение в соответствии со следующим:
① Войти (Примечание: откройте страницу входа)
② Пользователь (Примечание: выберите «Технический специалист производителя» в разделе «Пользователь»)
③ Пароль (Примечание: введите «brtbrt» в поле пароля)
④ Войдите в систему (Примечание: нажмите «Войти»)
⑤ Настройки (Примечание: нажмите «Настройки», когда роботизированная система находится в режиме остановки)
⑥ Настройки продукта (Примечание: выберите «Настройки продукта»)
⑦ Настройка ремесла (Примечание: нажмите «Настройка ремесла»)
⑧ Тип технологии (Примечание: выберите «ThinSectionProcess», чтобы перейти к следующему шагу)
⑨ Некоторые технологии вступают в силу после перезагрузки.
3 Значение функции и введение команды
3.1 Объяснение определения параметров процесса тонкого сечения
① G1~G4: поддержка 4 групп тонкого сечения; Одновременно можно задать 4 группы, а их начальные точки независимы и не влияют друг на друга
② Начальная позиция: установите начальную точку для захвата первой секции; вы можете попробовать запустить текущую начальную точку после установки в
③ Счет X: количество стеков в направлении X, счет X × счет Y=общее количество стеков
④ Y Count: количество стопок в направлении Y, X Count × Y Count=общее количество стопок
⑤ Plane Sel: подтвердите направление, в котором вам нужно запустить exp, X, Y или Z.
⑥ Промежуток X и Промежуток Y: Расстояния в направлениях X и Y между каждой стопкой и следующей стопкой.
⑦ EXP Len: максимальное расстояние опыта в каждый момент времени.
⑧ M. EXP Len: абсолютное расстояние от первого раздела до последнего раздела в текущем стеке.
⑨ Seq X->Y and Y->X: введите последовательность, в которой вы хотите запустить несколько стеков; в случае 1 стека, без последовательности.
⑩ Скорость SP: начальная скорость, с которой работает стек.
⑪ F. Скорость опыта: скорость возврата в начальную точку стека и быстрого увеличения опыта.
⑫ S. EXP Speed: скорость, с которой выполняется EXP Len.
⑬ D. Смещение: разница в высоте между первой и последней частями.
⑭ Конфигурация выхода: используется для установки текущего общего выхода Y-типа на плате ввода-вывода в соответствии с настройкой OFBE.
⑮ Конфигурация входа: используется для установки текущего общего входа на плате ввода-вывода, обычно используемого для поиска сигнала.
⑯ OFBE: после того, как он установлен, робот бежит к начальной точке и выводит указанный набор IO.
⑰ CSEF: если опыт не удался, переключитесь на следующий стек и снова возьмите материал. (Примечание: Если флажок не установлен, то после неудачной попытки, тревога не будет подаваться, и будет выполняться повторная попытка. будет дано
⑱ Сохранить: после нажатия будет создан фиксированный модуль в соответствии с текущими настройками крафта.
3.2 Команда процесса тонкого сечения и объяснение определения
① Самолет: 0
Объяснение: 0, 1, 2 соответственно соответствуют Z, Y, X
Последовательность: 0
Explanation: 0 and 1 are X->Y and Y->Х соответственно
Количество X: 1 Количество Y: 2
Объяснение: общее количество стеков=X × Y, а именно 1 × 2=2 стеков
EXP Len: -3 Объяснение: Каждое упражнение выполняется на расстоянии -3 мм.
М. ЭКСП. ДЛИН: 3
Объяснение: максимальное расстояние исследования вниз составляет 3
Вывод: 16|0.0; Ввод: 2|0
Объяснение: 17-й порт Y выводит Y30: задержка 0S; 3-й порт X является входом X12: найти ON (0 - ON; 1 - OFF)
Точка отсчета
Объяснение: мировые координаты начальной точки процесса тонкого среза.
SP Скорость: 50
Объяснение: Процент скорости строки программы, с которой программа возвращается к начальной точке
Быстрая скорость опыта: 30
Объяснение: Процент скорости строки программы, с которой программа выполняет быстрое исследование
Медленная скорость опыта: 10
Объяснение: Процент скорости строки программы, с которой программа выполняет обычное медленное исследование
D. Смещение: 0
Объяснение: разница в высоте между первой частью и последней частью составляет 0.
ОФБЭ: правда
Объяснение: если отмечено, автоматически выводить ввод-вывод при запуске пути расширения.
CSEF: ложь
Объяснение: Если поставить галочку "unUse", то после неудачного опыта тревога не будет подана, и будет выполнен повторный опыт; если exp все еще терпит неудачу после достижения M. EXP Len, будет подан сигнал тревоги.
Тонкая группа-3
Пояснение: используется третья группа шлифов.
② Остановить действие: начать поиск IO:X12ON остановить текущее действие
Объяснение: после выполнения, если в запущенном процессе есть входной сигнал X, машина немедленно остановится и перейдет к «Конец поиска»; однако все оставшиеся выходные данные и флаги вступят в силу.
③ Остановить действие: End find IO:X12
Объяснение: В сочетании с "Начать поиск" в качестве конечной точки поиска
Примечание: выход занят внутри процессом тонкого сечения и таблицей адресов.
4 Используйте поток
1. После того, как робот оснащен концевыми присосками, откройте ThinSectionProcess в строке меню.
2. Установите начальную точку группы 1-4 тонкого сечения в соответствии с ситуацией размещения продукта. Следующий пример относится к тонкому срезу группы 1: переместите концевые присоски робота над 1 стопкой секций, выровняйте их по центру захвата и установите в «Начальной точке».
3. Установите общее количество стеков равным 1, а именно X=1 и Y=1.
4. Установите «Плоскость» на Z (установите «Плоскость» в соответствии с фактическим положением размещения продукта и поддерживайте настройки вверх и вниз, влево и вправо, спереди и сзади)
5. Установите «X Space» и «Y Space» (расстояние между соответствующими стопками; в случае 1 стопки установите на 0)
6. Установите для параметра «EXP Len» значение 3 (эта настройка основана на текущей толщине продукта; значение превышает толщину более чем в 1 или более раз; пока это безопасно, избегайте сбоя в работе из-за слишком короткого или выдавливание из-за слишком длинного; это должно быть установлено в зависимости от фактической ситуации применения
7. Установите «M. EXP Len» на 10 (немного больше, чем общая высота от первого тонкого среза до последнего тонкого среза).
8. Set "Seq" to X->Y (заполните последовательность, в которой вы хотите запустить несколько стеков; в случае 1 стека, без последовательности).
12. Установите «SP Speed» на 50 (заполните в соответствии с реальной ситуацией)
13. Установите «F. EXP Speed» на 30 (заполните в соответствии с реальной ситуацией)
14. Установите "S. EXP Speed" (заполните в соответствии с реальной ситуацией)
12. Установите D. Offset на 0 (в случае 1 стопки, если есть разница в высоте, ее также можно заполнить)
13. Конфигурация вывода: напишите в Y30; пользователь может настроить настройку в соответствии с реальной ситуацией
16. Входная конфигурация: запись в X12; пользователь может настроить настройку в соответствии с реальной ситуацией
17.Отметьте "ОФБЭ"
17. Если «CSEF» не отмечен галочкой, пользователь может настроить настройку в соответствии с реальной ситуацией. 17. После нажатия «Сохранить» новый модуль становится инертным как программный модуль производственного процесса.
19.Генерация программы завершена, и модуль автоматически введен
19. Вставьте сгенерированный модуль в основную программу для обычного использования.
5 Пример программы пресс-формы
Примером является указание процесса тонкого сечения продукта стопки 1.
Отображение строк программы в модуле «Создать программу»
8.9 Описание дополнительной оси 380 В для интегрированной системы привода и управления
* Меры предосторожности ★ Не прикасайтесь к терминалу в течение 15 минут после отключения питания; в противном случае может произойти поражение электрическим током
1 Выберите дополнительные осевые модули
Нынешние мощные приводы и модули управления со встроенными дополнительными осевыми модулями 380В поддерживают двигатели с максимальной мощностью 2,9 кВт плюс 0,75 кВт или меньше. Выберите подходящие дополнительные осевые модули в соответствии с требованиями к питанию.
2 Установите сервомодуль
2.1 Робот возвращается в нулевую точку и возвращается назад
Чтобы избежать случайной потери источника или данных робота, перед удалением модуля робот должен вернуться к источнику и создать резервную копию.
2.2 Перемещение модуля ввода/вывода
После отключения питания и простоя более 15 минут снимите дополнительные закрывающие пластины осей, снимите модуль ввода-вывода, переместите провод в направлении сверхмощных проводов к зарезервированному отверстию на модуле ввода-вывода, закрепите модуль ввода-вывода стопорными винтами ( не тяните за сетевой провод или провод питания модуля ввода/вывода во время движения.Сначала снимите крышку выреза для проводов и выньте провод).
2.3 Установка дополнительных осевых модулей
Вставьте подготовленные дополнительные осевые модули между Axis3/Axis4 и модулем ввода/вывода и установите дополнительные реле осевого тормоза (DC24V).
2.4 Подключение силовых, коммуникационных и тормозных проводов между модулями
2.4.1 Интерфейс силовых проводов между модулями
2.4.2 Интерфейс связи/тормоза
STO и COM должны быть закорочены коротким соединительным проводом; DO1 плюс ~D04 плюс необходимо подключить к источнику питания 0 В и принадлежать к тому же модулю, что и тормозное реле или динамический тормоз; последовательность проводов связи должна быть правильной (модуль ввода-вывода → Axis7/Axis8 IN, J7/Axis8 OUT → Axis3/Axis4 IN, Axis3/Axis4 OUT → Axis2/Axis5 IN, Axis2/Axis5 OUT → Axis1/Axis6 IN).
3 Подключение дополнительной оси
3.1 Определение соединения энкодера/провода питания
3.2 Интерфейс энкодера/провода питания Интерфейс энкодера Axis8 Интерфейс энкодера Axis8 Интерфейс энкодера Axis7 Энкодер Axis7
4 Настройка дополнительной оси Разрешение на вход → Настройки → Настройки продукта → Настройка мастера → установите «Номер оси» на 8 → выключите и перезапустите привод и встроенный электрический блок управления.
5 Настройка параметров двигателя
5.1 Настройка параметров двигателя Axis7
5.2 Настройка карты двигателя
5.3 Настройка параметров двигателя Axis8
Обратитесь к настройкам двигателя Axis7 и заполните адрес сопоставления в соответствии с фактическим.
6 ResetSII После установки параметров двигателя поверните ключ демонстратора в положение остановки → нажмите «О программе» (диагностическое сообщение) в правом нижнем углу экрана демонстратора двигателя → нажмите «ResetSII» → Подождите около 2 минут для сброса настроек, а затем включите питание. выключить и перезапустить.
Приложение: Справочник по настройкам сервопривода
Ниже приведены настройки сервопривода BRTIRUS2550A с дополнительными разъемами J7 и J8 (только для справки. Коэффициент уменьшения, усиление и другие параметры необходимо настроить в соответствии с реальной ситуацией на объекте).
