Обычно используемый в качестве технического индикатора для роботов, он отражает гибкость действий робота и может быть представлен количеством линейных перемещений, поворотов или поворотов оси. Количество сочленений, которые механизм робота может перемещать независимо, называется степенью свободы механизма робота, сокращенно Степень свободы, сокращенно DOF. В настоящее время метод управления, принятый промышленными роботами, заключается в том, чтобы рассматривать каждый шарнир на манипуляторе как отдельный сервомеханизм, то есть каждая ось соответствует серверу, каждый сервер управляется шиной, а контроллер единообразно контролирует и координирует работу. .
IS08373 объясняет промышленных роботов следующим образом: «Роботы обладают автоматическим управлением, перепрограммируемостью и многоцелевыми функциями. Оператор робота имеет три или более программируемых осей. В приложениях промышленной автоматизации основание робота может быть фиксированным или подвижным. количество осей промышленных роботов является важным техническим показателем.
Применение роботов с разной степенью свободы в промышленности определяется количеством осей робота. Лучше иметь больше степеней свободы?
Чем больше степеней свободы, тем ближе она к функции действия руки человека и тем лучше ее универсальность; Однако чем больше степеней свободы, тем сложнее конструкция и выше общие требования к роботам, что является противоречием в конструкции роботов. По мере увеличения количества осей увеличивается и гибкость робота. Однако в современных промышленных приложениях наиболее часто используются трехосные, четырехосные, пятиосные двухманипуляторные и шестиосевые промышленные роботы, и выбор количества осей обычно зависит от конкретного приложения. Это связано с тем, что в некоторых приложениях не требуется высокая гибкость, в то время как трехосные и четырехосные роботы имеют более высокую экономическую эффективность, а трехосные и четырехосные роботы также имеют значительные преимущества в скорости. Если это только для некоторых простых приложений, таких как сбор и размещение деталей между конвейерными лентами, то четырехосевого робота достаточно. Если роботу необходимо работать в узком пространстве, а манипулятору необходимо поворачивать и реверсировать, лучшим выбором будет робот с шестью или семью осями.
В настоящее время шестиосевые роботы наиболее широко используются в промышленной сфере. Промышленный робот с шестью суставами очень похож на человеческую руку с частями, эквивалентными плечам, локтям и запястьям. Его «плечи» обычно устанавливаются на неподвижную базовую конструкцию. Функция руки человека состоит в том, чтобы перемещать руку в разные положения, в то время как функция шестиосевого робота состоит в том, чтобы перемещать концевой эффектор и устанавливать различные приводы, подходящие для конкретных сценариев применения, на конце руки робота, такие как захваты, распылительные лампы, сверла и распылители для выполнения различных рабочих задач.
Недавно различные производители роботов выпустили новейшие роботы для совместной работы человека и машины, почти все из которых используют промышленных роботов с семью осями и избыточной степенью свободы. Всемирно известные производители роботов приложили усилия для запуска новых продуктов для семиосных роботов, чтобы захватить новый рынок высокого класса. Однако по сравнению с традиционными четырехосевыми и шестиосевыми промышленными роботами разрыв в типах продуктов и доле продаж в настоящее время очень значителен.