В манипуляторах используются четыре основных типа приводных механизмов: гидравлический привод, пневматический привод, электрический привод и механический привод.
1. Гидравлический привод
Манипулятор с гидравлическим приводом обычно состоит из гидравлического двигателя (различные масляные цилиндры, масляные двигатели), сервоклапанов, масляных насосов, масляных баков и т. д., образующих приводную систему, которая управляется приводом манипулятора. Обычно он имеет большую грузоподъемность (до нескольких сотен килограммов и более), характеризуется компактной конструкцией, плавностью хода, ударопрочностью, виброустойчивостью, хорошими взрывозащищенными характеристиками. Однако гидравлические компоненты требуют высокой точности изготовления и герметичности, иначе утечка масла загрязнит окружающую среду.
2. Пневматический привод
Приводная система обычно состоит из цилиндров, клапанов, резервуаров и воздушных компрессоров, характеризующихся удобной подачей воздуха, быстрым действием, простой конструкцией, низкой стоимостью и удобным обслуживанием. Но трудно контролировать скорость, а давление воздуха не должно быть слишком высоким, поэтому схватывающая способность низкая.
3. Электрический привод
Электропривод является наиболее часто используемым методом привода роботов-манипуляторов. Его характеристиками являются удобный источник питания, быстрая реакция, большая движущая сила (вес шарнирного типа достигает 400 кг), удобное обнаружение, передача и обработка сигналов, а также различные гибкие схемы управления. В приводном двигателе обычно используется шаговый двигатель с серводвигателем постоянного тока (AC) в качестве основного метода привода. Из-за высокой скорости двигателя обычно необходимо использовать редукторный механизм (такой как гармонический привод, циклоидальная вертушка RV, зубчатая передача, винтовая передача и многозвенный механизм). Некоторые роботы-манипуляторы начали использовать низкоскоростные двигатели с высоким крутящим моментом без редукционных механизмов для прямого привода (DD), что может упростить механизм и повысить точность управления.
4. Механический привод
Механический привод используется только в ситуациях, когда действие фиксировано. Как правило, кулачковые рычажные механизмы используются для выполнения определенных действий. Его характеристики - надежное движение, высокая скорость работы, низкая стоимость, но непростая регулировка. Другие также используют гибридный привод, а именно гибридный привод на сжиженном газе или электрический гидравлический привод.
Во-вторых, в соответствии с различными формами движения манипулятора, манипулятор можно разделить на четыре типа: тип декартовой системы координат, тип цилиндрической системы координат, тип полярной системы координат и тип мультишарнира.
(1). Манипулятор декартовой системы координат: рука движется по прямой линии в трех координатных осях декартовой системы координат, то есть рука вытягивается вперед и назад, поднимается и опускается вверх и вниз, перемещается влево и вправо. Эта форма координат занимает много места, но имеет относительно небольшой рабочий диапазон и большую инерцию, что делает ее подходящей для ситуаций, когда рабочие положения расположены по прямой линии.
(2). Цилиндрическая координатная роботизированная рука: рука движется вперед и назад, вверх и вниз и качается в горизонтальной плоскости. По сравнению с декартовой системой координат она занимает меньше места и имеет больший рабочий диапазон. Однако из-за конструкции механизма самое нижнее положение по высоте ограничено, поэтому объекты на земле невозможно захватить, а инерция также велика.