Какова структура обычных параллельных роботов? Структура и характеристики параллельного робота
Параллельный роботможно определить как механизм с замкнутым контуром, в котором подвижная платформа и неподвижная платформа связаны как минимум двумя независимыми кинематическими цепями, механизм имеет две или более степени свободы и приводится в действие параллельно. Параллельный робот в настоящее время является очень зрелым роботизированным продуктом, а также самым быстрым промышленным роботом. Индустрию также называют Spider Handset Man.
Параллельные роботы и последовательные роботы
Последовательная структура серийного робота представляет собой открытую кинематическую цепь, и все его подвижные стержни не образуют замкнутой структурной цепи. Из-за большого рабочего пространства серийного робота легко избежать эффекта сцепления между приводными валами с помощью кинематического анализа. Однако каждая ось механизма должна управляться независимо, а энкодер и датчик необходимы для повышения точности движения механизма.
Параллельный робот и традиционный промышленный последовательный робот образуют взаимодополняющие отношения в применении, которые представляют собой замкнутую кинематическую цепь. Параллельному роботу нелегко производить динамические ошибки, а точность накопления без ошибок высока. Кроме того, его структура компактна и стабильна. Большинство выходных валов несут осевую нагрузку. Машина имеет высокую жесткость и большую несущую способность. Однако прямое решение параллельного робота сложно, а обратное — легко.
Структура параллельного робота
1. Статическая платформа: используется для размещения и фиксации серводвигателя и промежуточного вала для обеспечения стабильной работы в высокочастотной и интенсивной рабочей среде. Статическая платформа используется для установки и фиксации верхнего механизма параллельного робота, включая все серводвигатели. В этой зоне несколько приводных валов, то есть несколько валов, один вал, один серводвигатель, включая средний вал.
2. Подвижная платформа, соединенная с нижним концом стрелы, используется для подвешивания груза и может работать в пределах пролета стрелы. Восточная платформа представляет собой нижний установочный захват или платформу с присоской. Механизма движения движущейся платформы практически нет. Если требуются другие приводные механизмы, то в основном это пневматические клапаны. Однако и эти виды оборудования устанавливаются позже.
3. Активная рука, ведомая рука. Материал из углеродного волокна используется для эффективного улучшения коэффициента прочности, который используется для соединения серводвигателя и ведомого рычага. Многие друзья спросят, зачем использовать материалы из углеродного волокна. Ответ прост. Дельта очень быстрая. Если вам нужно сохранить полезную нагрузку 3-12 кг, углеродное волокно может удовлетворить требования легкого веса, высокой прочности и отсутствия деформации. Точность может быть гарантирована.
3, Характеристики параллельного робота
(1). Отсутствие накопленной ошибки, высокая точность;
(2). Приводное устройство можно разместить на стационарной платформе или рядом с ней, чтобы подвижная часть имела малый вес, высокую скорость и хороший динамический отклик;
(3). Компактная конструкция, высокая жесткость и большая несущая способность;
(4). Полностью симметричный параллельный механизм имеет хорошую изотропию;
(5). Рабочее место маленькое.