BORUNTE Industrial robot English （HC） инструкция по эксплуатации —— Использование приложений пользователем
1. Приложение для штамповки
1.1 、 Инструкция функции процесса штамповки
1.4 、 Описание открытого процесса
1.4.1 、 Откройте процесс использования
Разрешение на вход, войдите в пункт «Настройки процесса»
Нажмите на настройки процесса, чтобы перейти на следующую страницу ：
Нажмите на тип процесса и выберите Штамповка.
1.4.2 、 Настройка онлайн-параметров
Щелкните конфигурацию связи, чтобы установить онлайн-параметры, которые должны быть установлены для штамповки (необходимо установить единичный блок / онлайн).
Настройка CAN онлайн и настройка параметров, связанных с процессом штамповки
Примечание. Установите плату в соответствии с активированным портом.
Описание:
Чтобы использовать процесс штамповки в обычном режиме, сначала необходимо включить процесс штамповки и настроить параметры штамповки (настройка CAN" онлайн"). В противном случае процесс штамповки не может быть использован нормально. После изменения вышеуказанных параметров (включите процесс штамповки и настройки CAN онлайн) перезапустите систему.
1.5 、 Автономный / онлайн-процесс штамповки
1. При использовании в одной машине его можно обучить в соответствии с инструкциями по процессу штамповки.
2 、 Несколько онлайн-операций
1. Подключение: при использовании нескольких блоков (более одного, до 15 блоков) блок управления можно напрямую подключить к разъему CAN1 или CAN2 блока управления с помощью сетевого кабеля (прямой сетевой кабель). Обратите внимание, что первая и конечная машины должны быть закорочены на оконечный резистор (подключаемый оконечный резистор), который должен быть вставлен в первый и задний порты CAN. Для платы включите разводку портов в соответствии с соответствующими настройками.
2. Установите соответствующие онлайн-параметры (Примечание: используйте процесс штамповки, связь по CAN находится в режиме онлайн, этот параметр можно установить и использовать в обычном режиме).
1. Найдите элемент настройки CAN в параметрах связи и выберите используемое соединение, настройте идентификатор (локальный идентификатор), скорость передачи данных (все параметры должны быть одинаковыми онлайн-подключением, измените этот параметр, необходимо перезапустить систему. ).
2, Установите тип машины в соответствии с онлайн-субмашиной, промежуточной машиной, хвостовой машиной (изменение этого параметра необходимо для перезапуска системы). Первая машина: выберите механический тип этого робота как" первая машина" когда вы выбираете его в качестве первого робота в онлайн-условиях.
Промежуточная машина: если робот находится в среднем положении в режиме онлайн, выберите механический тип этого робота как «промежуточную машину». Хвостовая машина: если это последняя машина в случае онлайн, пожалуйста, выберите тип машины этого механического мобильного телефона как" хвостовая машина."
Примечание. При выполнении первой машины установите все участвующие ведомые устройства (кроме первой машины, остальные являются ведомыми) в соответствии с точкой идентификации (отображается зеленым цветом). Когда ведомое устройство включено, выбирается только идентификатор первой машины.
3. Установите время штамповки, максимальное время штамповки и т. Д.
Примечание. Запуск штамповки, автоматическая (пробивка листов) только проверка эффективности. В противном случае функция недействительна. Время штамповки - это время начала штамповки, самое продолжительное время, и время всего цикла после завершения обычного штампа является условием оценки для определения того, является ли штампование ненормальным.
Описание:
1. Идентификатор конфигурации: например, 3 машины в сети, первая конфигурация машины - 1, подчиненная 2 (промежуточная), подчиненная 3 (хвостовая). Другие онлайн-настройки для нескольких машин аналогичны.
2, интегрированный блок управления имеет только настройку CAN, два порта (CAN1 и CAN2) используются вместе. При использовании связи CAN в качестве хоста или хвостовой машины, подключаемый модуль оконечного сопротивления необходимо вставить в другой порт.
Плата разделена на два отдельных порта, CANA и CANB. B1 и B2 оснащены интерфейсом согласующего резистора для порта CANB. Когда первая и последняя машины включены и порт CANB используется для связи CAN, можно использовать короткие провода. Укажите использование порта для промежуточной машины и установите соответствующие параметры порта.
3, автономный / онлайн-режим определяется выбором, операцией: разрешение входа в систему, под стоп-файлом нажмите автономную или онлайн-кнопку для переключения (для отображения дополнительной кнопки может отображаться только функция перфорации).
Специальное примечание: после того, как процесс штамповки запущен, соединение должно быть установлено в режиме онлайн, и процесс штамповки можно использовать в обычном режиме. В противном случае кнопка не будет отображаться и параметры функции не будут отображаться.
1.6 、 Пример программы обучения процессу штамповки
Стандартный шаблон штамповки (стандартный онлайн-шаблон)
2 、 Ремесленный пакет для укладки на поддоны
2.1 、 Инструкции по укладке на поддоны
2.2 、 Последовательность операций установки данных процесса паллетирования
Операционные процедуры
1 、 Процесс открытия
Использование процесса можно пропустить.
Примечание:
1. Новый стиль, внутренняя точка перехода, позиция укладки на поддоны, точка готовности, точка должны быть сохранены после сохранения. Данные могут быть сохранены, в противном случае данные недействительны (не сохранены).
2. После изменения позиции укладки на поддоны необходимо нажать «Подтвердить», чтобы изменить данные.
3. Точка перехода, пробная точка перехода точки может быть перемещена в положение точки перехода. Положение укладки на поддоны должно выбрать положение укладки на поддоны, а затем щелкнуть пробную кнопку для перехода к положению укладки на поддоны.
4. Выберите позицию укладки на поддоны, щелкните для установки, вы можете сохранить текущую позицию в выбранную позицию укладки на поддоны; если вы изменяете данные, вы должны подтвердить модификацию и действительность. Подробное описание кнопок управления показано ниже ：
Примечание:
1, указанный выше стиль можно использовать для вызова всего кода в программе-шаблоне. Просьба правильно называть соответствующий стиль при звонке.
2. Точку перехода можно прямо установить в указанное положение. Точка подготовки и отправная точка - это только смещения X, Y, Z и θ для позиции элемента. Значение подставляется напрямую.
3. Положение элемента укладки на поддоны можно переместить в указанную точку, и точку можно установить. Если вы выполняете точную настройку, щелкните элемент, расположите и измените соответствующие данные. Щелкните OK, чтобы изменить данные о местоположении элемента'
4. После изменения всех данных в стиле вы должны сохранить кнопку стиля как действительную, иначе данные могут быть потеряны. Удалить стиль, необходимо выбрать для удаления снизу (последний созданный).
Примечание. На изображении выше показана настройка ：
1, количество слоев, расположение слоев.
2, Измените счетчик обвязки паллет (номер счетчика).
Вышеуказанные настройки завершают точку сохранения, чтобы полностью сохранить текущую паллету и все соответствующие параметры настройки. Если вам нужно удалить кнопку удаления, вы можете удалить ее.
2.3 、 Использование ремесленного программирования
Описание:
5. Используйте штабелирование, введите параметры укладки на поддоны.
6. Выберите созданный номер поддона для вызова, вставьте код для обучения перед действием.
7. Поддон с настройками, пожалуйста, установите фактическую ситуацию, в противном случае значение по умолчанию.
8 、 Тип поддона: отображаются только параметры выбранного класса поддона. При вставке отображается выбор паллетирования или депалетирования. Укладка на поддоны идет от низкого к высокому, а депаллетирование от высокого к низкому.
Описание:
1. Вставьте инструкцию процесса, есть 4 инструкции: точка перехода, точка готовности к работе, точка наложения и точка выхода. Пожалуйста, обратитесь к объяснению инструкций для получения подробной информации.
2. Соответствующий номер инструкции по укладке: Выберите номер укладки. Описание условий использования инструкции ：
1 、 В текущей программе должны быть параметры штабеля укладки на поддоны.
2 、 Параметр штабелирования на поддоны (укладывание на поддоны / депаллетирование) необходимо ввести перед использованием.
3 、 Использование должно использоваться вместе с вызываемым параметром штабелирования на поддоны.
4. Действие инструкции - это инструкция переменного типа, которая связана с текущей рабочей позицией в параметре штабеля паллетирования.' нельзя пробовать.
Отредактируйте программу, как показано ниже ：
2.4 、 Использование процедур укладки на поддоны
1 、 Операция по укладке на поддоны
3 、 Корабль для распыления / слежения
3.1 、 Подготовленные работы
Подготовьте соответствующие компоненты и правильно подключите цепь перед использованием процесса распыления.
1, аналоговый модуль связи RS485, кодировщик RS485.
2, правильно подключите внешний кодировщик, аналоговый модуль и стыковку сигнала системного порта.
Примечание: в настоящее время только аналоговые модули и кодеры, поддерживающие связь RS485.
3.2 、 Компонентная проводка
Пожалуйста, обратитесь к руководству по соответствующему порту для подключения.
Аналоговый модуль связи RS485, кодировщик RS485 и т. Д. И проводка порта хоста CAN1.
3.3 、 Этапы настройки процесса распыления
1. Описание страницы настройки процесса распыления
Интерпретация определения ：
① Ручное управление ： Поверните переключатель состояния в положение левой передачи, чтобы перейти в ручное состояние, в котором роботом можно управлять вручную.
② Разрешение на вход пользователя. ： Войдите в систему, чтобы получить соответствующие разрешения перед выполнением операций вручную. Пароль расширенного администратора: 123456
③ Меню действий ： Войдите в интерфейс типа действия для обучения, нажмите соответствующую кнопку действия, чтобы войти в интерфейс редактирования действия, чтобы установить
④ Процесс: перейдите на страницу настроек процесса распыления.
⑤ Выбор режима: доступны такие параметры, как прямая, дуга, плоскость, заправка плоскости, поверхность дуги, заправка по дуге и т. Д. Выберите желаемый режим для работы.
⑥ Соответствующая точка в соответствующем режиме трека: как показано на диаграмме, P1: начальная позиция трека в режиме плоскости, P2: положение промежуточной точки трека в режиме плоскости, P3: конечное положение трека в режиме плоскости. Незаписанный дисплей становится серым, а записанный - зеленым. Когда дисплей горит зеленым, в этот момент можно выполнить тестовый запуск.
Примечание: P1 ~ P3 не могут быть установлены в одной строке.
⑦ Настройка точки вывода: определяется пользователем
⑧ Аналоговая настройка: 6 групп каналов 0 ~ 5, может выводить аналоговое напряжение 0 ~ 10 В
Примечание:
Вам необходимо выбрать соответствующую функцию порта в настройках связи и проверить аналоговый энкодер в настройках процесса, которые будут использоваться в обычном режиме. (Например: схема подключения, показанная выше, вам нужно сначала установить ее)
， Затем проверьте Analog Encoder в настройках процесса,
на этом этапе аналоговый энкодер можно использовать как обычно.）
⑨ Гладкость: чем выше уровень гладкости двух прямых линий, соединенных друг с другом, тем больше угол дуги.
⑩ n раз: как показано на рисунке, N соответствует метке для 1 раза, а столбчатая диаграмма имеет 3 метки. Количество раз n устанавливается равным 3, а остальное помещается в этот столбец.
⑪ Сохранить в модуль: сгенерировать все настройки модуля для пользователя, позвольте клиенту позвонить.
Примечание. При генерации будет предоставлена последняя опция, будет использоваться новый номер модели или текущий номер модели, а текущий номер модели будет использован для перезаписи исходной программы.
2 、 Инструкции по настройке процесса отслеживания
Определение толкования:
①Следуйте за Enable ：Проверьте, чтобы процесс вступил в силу после проверки.
②Источник данных:Кодировщик RS485, кодировщик Can (в настоящее время не поддерживается).
③Точность： Номер энкодера (такой столбец, как энкодер с разрешением 1024, значение заполняется цифрой 10).
④После полосы обратной связи (единица измерения: с)： Относится к ошибке отслеживания, вызванной отклонением скорости конвейерной ленты или отклонением выборки датчика во время процесса отслеживания. Этим значением компенсируется точность. Диапазон настройки 0 ~ 0,511 с.
⑤Обратный счет： Установите флажок, чтобы изменить направление счета текущего энкодера.
⑥ Расстояние на оборот： Расстояние, на которое энкодер поворачивается на один оборот, соответствует фактическому расстоянию движения конвейерной ленты.
Пример расчета режима работы на один оборот ：
Сначала откалибруйте координаты стола робота. Направление Y + рабочего места должно совпадать с направлением потока конвейерной ленты. После калибровки рабочего места поместите калибровочный стержень на конвейерную ленту и направьте его в пролет манипулятора робота. Остановите конвейерную ленту. Конец перемещается к верху калибровочного стержня путем обучения и выравнивается с калибровочным стержнем. На этом этапе нажмите кнопку «Запись A», запустите конвейерную ленту, пробегите расстояние, остановите конвейерную ленту. В это время калибровочный стержень все еще находится в диапазоне диапазона манипулятора робота. В это время конец робота перемещается в верхнюю часть калибровочного стержня посредством обучения. Выравнивание калибровочного стержня. На этом этапе нажмите кнопку «Запись B», затем нажмите «Рассчитать», значение отображается непосредственно в расстоянии на оборот.
⑦ Смещение начальной точки： После настройки он смещается от начальной точки отслеживания на фиксированное расстояние в соответствии с заданным значением.
Пример операции смещения начала ：
Поместите калибровочный стержень на конвейерную ленту в начальную точку отслеживания и остановите конвейерную ленту. На этом этапе нажмите кнопку «Запись A», чтобы запустить конвейерную ленту, пробежать на расстояние, которое необходимо сместить, а затем остановите конвейерную ленту. Нажмите кнопку «Запись» B », затем нажмите на расчет, значение отображается непосредственно в смещении начальной точки.
⑧Интервальный триггер (единица измерения ： мм)： Относится к фотографии триггера с фиксированным расстоянием (используется только в процессе визуального отслеживания).
⑨ Целевой тип, следующий за инструкциями： Тип слежения в настоящее время поддерживает два режима: один - конвейерный + сигнал, а другой - конвейерный + видение.
⑩ Нацелить следующую команду - Начать подписку： Установите для робота&# 39: следующую начальную позицию, следующую дистанцию (радиус слежения), следующую скорость. Когда следующий продукт записан и цель перемещается в пределах допустимого расстояния, робот начинает следовать.
⑪ Нацелить следующую команду - прекратить следовать： Записанный целевой продукт перестает следовать, когда выходит за пределы рабочего диапазона, или следующая дорожка перестает следовать за бегом.
⑫ Цель после команды - Цель записи： Когда датчик включен, проверьте цель записи и щелкните, чтобы установить текущее положение. То есть каждый раз при включении датчика положение продукта записывается и отслеживается. Когда позиция входит в диапазон слежения, робот начинает следовать, и запись накапливается.
E.g：
Первый продукт перетекает, робот следует за ним, отслеживание еще не закончено, и второй продукт обнаруживается, затем положение второго продукта будет записано, и второй продукт будет следовать за вторым сразу после окончания продукт. Продуктам, конечно же, нужен второй продукт, чтобы войти в диапазон отслеживания.
3.4 、 Обучающая программа-шаблон
3.4.1 、 Шаблонная программа обучения опрыскиванию
Примечание. Строки с 3 по 14 представляют собой следы, созданные настройкой процесса распыления в качестве содержимого модуля [1]. Для облегчения понимания содержание расширено до основного номера модели.
3.4.2 、 Обучающая программа по отслеживанию опрыскивания
1. При обучении инструкциям в подпрограмме 8, обучающий шаблон показан ниже.
Обучающий шаблон по основной программе показан ниже.
